[发明专利]一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法

说明书

一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，本发明涉及喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法。本发明是为了解决现有技术准确度低、成本高的问题。依靠可靠的视觉检测装置与视觉检测算法，对喷枪扇面的角度与均匀度进行精确的识别，并提出一种评价标准。之后通过模式识别的方法，建立喷枪扇面角度，均匀度与喷枪扇面压力，雾化压力之间的模型关系。发明能够为工人提供可靠的喷枪扇面参数，并对如何调整扇面压力，雾化压力以得到更均匀更适合的喷枪扇面做出了指导作用，本发明能够明显提高生产效率，提高加工精度，节省加工时间，加工成本。本发明应用于汽车自动喷漆领域。

技术领域

本发明涉及喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法。

背景技术

目前，喷涂机器人在汽车工业所占比重越来越大，实现喷漆自动化并得到较好的喷漆效果是目前的一个难点。为了得到均匀的喷漆效果，我们需要喷枪喷出的扇面接触汽车工件表面时较为均匀，喷枪扇面的角度与均匀度可以说直接决定了喷漆的效果。在目前的喷漆现场，喷漆效果往往依靠目测，准确度较差，对最为重要的喷漆扇面也往往缺乏可靠的检测方法，仅仅依靠目测。操作喷漆机器人的工人也不了解喷枪扇面角度与均匀度同喷枪自身的扇面压力，雾化压力等参数的关系，所以在操作过程中往往依靠经验来调节喷枪的扇面压力与雾化压力，来得到合适的喷漆扇面，这些不确定的因素都造成了难以获得较好的喷漆效果或者想要获得较好的喷漆效果需要花费大量的时间来反复喷涂，造成不必要的时间成本与人力成本。

发明内容

本发明是为了解决现有技术准确度低、成本高的问题，而提出的一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法。

一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法按以下步骤实现：

步骤一：通过相机采集喷枪扇面图像并对其进行特征识别；

步骤一一：计算机对得到的图像进行中值滤波，分别选取RGB三个通道图像，对三个通道进行二值化；其中R为红色子像素，G为绿色子像素，B为蓝色子像素；

步骤一二：选取三个图像中的最优图像；

步骤一三：提取出扇面边缘直线所在像素位置，计算两条直线夹角；

步骤一四：处理得到原图像的灰度图，以步骤一三计算得到的两条直线内的范围为喷枪扇面所在区域，计算扇面与工件接触面的三行像素的平均值与方差；

步骤一五：计算扇面均匀度；

步骤二：步骤一识别出图像特征后进行喷枪扇面角度与均匀度的建模；

步骤二一：保证油漆压力不变，分别改变雾化压力和扇面压力，检测与之对应的扇面角度与检测均匀度；

步骤二二：将雾化压力与扇面压力从大到小进行等分，每次改变1个单位的雾化压力或者扇面压力，通过实验，得到数据；

步骤二三：分别绘制出拟合的雾化压力和扇面压力对应扇面角度的曲面图，以及雾化压力和扇面压力对应均匀度的曲面图，以这两幅图作为建模标准进行建模，得到模型图。

发明效果：

本发明提供了一种定量的识别喷枪扇面角度与均匀度的视觉检测方法，并依靠该方法通过模式识别的方法建立了喷枪扇面角度与均匀度模型。本发明能够为工人提供可靠的喷枪扇面参数，并对如何调整扇面压力，雾化压力以得到更均匀更适合的喷枪扇面做出了指导作用，本发明能够明显提高生产效率，提高加工精度，节省加工时间，加工成本。在汽车自动喷漆领域有重要应用。

附图说明

图1为本发明检测装置图；

图2为本发明流程图；

图3为扇面压力对应扇面角度的曲面图；

图4为扇面压力对应均匀度的曲面图。