[发明专利]无人机的定位方法及装置

权利要求书

1.一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：

接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；

确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；

根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重包括：

计算GPS定位误差；

对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数；

对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；

根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算GPS定位误差包括：

从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；

将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述辅助定位系统为无线定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述辅助定位系统为视觉辅助定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。

7.一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：

信息接收模块，配置为接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；

权重确定模块，配置为确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；

位置计算模块，配置为根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述权重确定模块包括：

误差计算单元，配置为计算GPS定位误差；

归一化计算单元，配置为对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数，以及，对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；

权重确定单元，配置为根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述误差计算单元配置为：

从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；

将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述辅助定位系统为无线定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述辅助定位系统为视觉辅助定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。

13.一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至6中任一项所述的无人机的定位方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人机的定位方法。