[发明专利]无人机的定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的定位方法及装置。

背景技术

传统的无人机定位方法通常采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位。

然而，GPS定位精度相对较低。当无人机位于起降点时，需要较高的定位精度，此时仅依靠GPS定位可能无法满足无人机的定位要求。

传统的无人机定位方法还包括利用辅助定位系统进行定位。诸如视觉定位技术、室内定位技术等辅助定位系统的定位准确性受环境影响较大，因此辅助定位系统提供的位置信息也不够准确。如何提高无人机定位的准确性，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明解决的一个技术问题是，如何提高无人机定位的准确性。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。

在一个实施例中，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重包括：计算GPS定位误差；对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数；对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。

在一个实施例中，计算GPS定位误差包括：从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。

在一个实施例中，辅助定位系统为无线定位系统，辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。

在一个实施例中，辅助定位系统为视觉辅助定位系统，辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。

在一个实施例中，无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：信息接收模块，配置为接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；权重确定模块，配置为确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；位置计算模块，配置为根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。

在一个实施例中，权重确定模块包括：误差计算单元，配置为计算GPS定位误差；归一化计算单元，配置为对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数，以及，对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；权重确定单元，配置为根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。

在一个实施例中，误差计算单元配置为：从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。

在一个实施例中，辅助定位系统为无线定位系统，辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。

在一个实施例中，辅助定位系统为视觉辅助定位系统，辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。

在一个实施例中，无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述的无人机的定位方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现前述的无人机的定位方法。

本发明根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置，从而提高了无人机定位的准确性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明