[发明专利]无人机定位切换方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机定位切换方法，其特征在于，包括：

检测无人机的当前高度；

若所述当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内，则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理，以作为所述无人机的位置信息，其中第一门限值小于第二门限值；

其中，将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理包括：

确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重，其中计算GPS定位误差，利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度，利用辅助定位系统所提供第二位置信息的信号质量信息获得归一化的第二定位精度，将第一定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第一定位权重，将第二定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第二定位权重；

利用第一定位权重和第二定位权重，计算第一位置信息和第二位置的加权和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述当前高度不大于第一门限值，则将辅助定位系统提供的第二位置信息作为所述无人机的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述当前高度不小于第二门限值，则将GPS提供的第一位置信息作为所述无人机的位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

计算GPS定位误差包括：

从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；

将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度包括：

将GPS定位误差的倒数进行归一化操作，以得到归一化的第一定位精度。

6.一种无人机定位切换装置，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息；

高度检测模块，用于检测无人机的当前高度；

高度识别模块，用于判断所述当前高度是否在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内，其中第一门限值小于第二门限值；

第一定位模块，用于根据高度识别模块的判断结果，若所述当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内，则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理，以作为所述无人机的位置信息；

其中，第一定位模块包括：

权重确定单元，用于确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重，其中用于计算GPS定位误差，利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度，利用辅助定位系统所提供第二位置信息的信号质量信息获得归一化的第二定位精度，将第一定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第一定位权重，将第二定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第二定位权重；

加权和计算单元，用于利用第一定位权重和第二定位权重，计算第一位置信息和第二位置的加权和。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二定位模块，用于根据高度识别模块的判断结果，若所述当前高度不大于第一门限值，则将辅助定位系统提供的第二位置信息作为所述无人机的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第三定位模块，用于根据高度识别模块的判断结果，若所述当前高度不小于第二门限值，则将GPS提供的第一位置信息作为所述无人机的位置信息。