[发明专利]无人机定位切换方法、装置和无人机

说明书

本发明公开一种无人机定位切换方法、装置和无人机，涉及无人机领域。其中通过检测无人机的当前高度，若当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内，则将GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理，以作为无人机的位置信息，其中第一门限值小于第二门限值。通过在预定范围内将GPS定位和辅助定位进行数据融合，从而有助于在定位方式切换前后无人机所使用的定位数据平滑过度，从而在保证定位精度的同时避免定位数据发生较大抖动，确保了无人机的飞行安全。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机定位切换方法、装置和无人机。

背景技术

传统的无人机定位通常采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位来实现。然而，在距离地面比较近的地方(比如无人机起降点)，GPS信号很容易受到周边物体的遮挡，导致定位不准确，即便采用精度较高的差分GPS技术，这个问题也无法避免。因此仅依靠GPS定位无法满足无人机的定位要求。

随着室内无线定位技术的发展，其精度可达到厘米级别。因此可在无人机位于起降点附近时提供高精度的定位服务。

目前无人机在使用辅助定位系统时，通常采用简单切换的方式，即在某个设定的高度以下采用辅助定位系统，在该高度以上采用GPS定位。然而，由于GPS定位和辅助定位之间存在一定的偏差，因此在采用这种切换方式的前后，无人机所使用的定位数据会发生较大抖动，这给无人机的飞行安全带来了隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机定位切换方法、装置和无人机，通过在预定范围内将GPS定位和辅助定位进行数据融合，从而有助于在定位方式切换前后无人机所使用的定位数据平滑过度，从而在保证定位精度的同时避免定位数据发生较大抖动，确保了无人机的飞行安全。

根据本发明的一个方面，提供一种无人机定位切换方法，包括：

检测无人机的当前高度；

若当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内，则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理，以作为无人机的位置信息，其中第一门限值小于第二门限值。

在一个实施例中，若当前高度不大于第一门限值，则将辅助定位系统提供的第二位置信息作为无人机的位置信息。

在一个实施例中，若当前高度不小于第二门限值，则将GPS提供的第一位置信息作为无人机的位置信息。

在一个实施例中，将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理包括：

确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重；

利用第一定位权重和第二定位权重，计算第一位置信息和第二位置的加权和。

在一个实施例中，确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重包括：

计算GPS定位误差；

利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度；

利用辅助定位系统所提供第二位置信息的信号质量信息获得归一化的第二定位精度；

将第一定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第一定位权重；

将第二定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第二定位权重。

在一个实施例中，计算GPS定位误差包括：

从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；