[发明专利]一种新型机器人用减速机

说明书

本发明提供的一种新型机器人用减速机，具有这样的特征，包括：连接轴，呈圆柱体；小轴承，套装在连接轴中部；偏心套，套装在连接轴的一端；大轴承，套装在偏心套的外侧；外齿转轮，套装在大轴承上，外侧设置有外齿；内齿转轮，套装在外齿转轮上，内侧设置有内齿，与外齿相啮合；以及组合偏摆器，一端与外齿转轮的一端连接。

技术领域

本发明涉及减速机，特别涉及一种新型机器人用减速机。

背景技术

机器人用减速器目前几乎被国外垄断，导致中国机器人成本相对于国外同行价格高50左右，减速机作为机器人和的核心部件起着重要的作用，我国必须要研发自主知识产权的减速机。一位的模仿国外的减速机需要增加很大的投入尤其是超精密加工设备而且要赶上国际竞争对手更加需要很长的路要走，我们要研发自主的减速机就必须从设计上入手，另辟蹊径，才能制造出适用于机器人的摆线针轮减速机。

机器人伺服电机在工作中都在中高转速区域，机械臂关节在运动时处在慢低速状态，这一块一慢的连接就要依靠急速其来完成。同时还要增加输出的力量，减速器主要解决了这两个问题，现在已经存在的谐波减速器主要是柔性减速器由柔性轴承以及柔性齿轮运用对称二齿差实现。本发明通过创新性设计，由普通轴承来实现，所以本发明设计的减速器是刚性减速器，由普通轴承的刚性齿数，通过一齿差的方法实现。

现有减速器的轴承因为使用的是柔性轴承，成本非常高，其要求齿轮要有弹性，这种弹性齿轮加工工艺复杂，制造难度较高，成本也很高。而且因为齿轮的弹性所以硬度不高，耐用性也较低。齿模数小，速比小，输出功率也小。

如图1、图2和图3所示，谐波传动是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮8，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮9和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器10。柔轮9的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器10转动时，相应与长轴方向的柔轮9外齿正好完全啮入刚轮8的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮8固定，波发生器10发生转动时，柔轮9的外齿将依次啮入和啮出刚轮8的内齿，柔轮8齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种工艺简单、成本低的新型机器人用减速机。

本发明提供的一种新型机器人用减速机，具有这样的特征，包括：连接轴，呈圆柱体；小轴承，套装在连接轴中部；偏心套，套装在连接轴的一端；大轴承，套装在偏心套的外侧；外齿转轮，套装在大轴承上，外侧设置有外齿；内齿转轮，套装在外齿转轮上，内侧设置有内齿，与外齿相啮合；以及组合偏摆器，一端与外齿转轮的一端连接。

本发明提供的一种新型机器人用减速机，还具有这样的特征：其中，外齿与内齿存在一齿差。

本发明提供的一种新型机器人用减速机，还具有这样的特征：其中，组合偏摆器，具有：固定基座，套装在外齿转轮的一端；第一弹簧片，一侧设置在固定基座上；连接片，一侧与第一弹簧片的另一侧连接；第二弹簧片，一侧设置在连接片的另一侧上；以及固定头，一侧与第二弹簧片的另一侧连接。

本发明提供的一种新型机器人用减速机，还具有这样的特征：其中，第一弹簧片为方形，内侧有圆形通孔。

本发明提供的一种新型机器人用减速机，还具有这样的特征：其中，第二弹簧片为方形，内侧有圆形通孔。

发明作用和效果