[发明专利]一种带有视觉功能的力反馈机械爪

权利要求书

1.一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：包括

功能部件(101)，其用于完成预设功能；

两个机械指(102)，每个所述机械指(102)的一端均与一功能部件(101)固定；

爪身(103)，所述机械指(102)沿所述爪身(103)移动；

绕线部(111)，用于移动所述机械指(102)，其与所述爪身(103)固定；

摄像头(110)，其安装在所述爪身(103)上；

其中，所述机械指(102)的侧面设有应变片(120)，所述应变片(120)用于检测所述机械指(102)的形变状况。

2.根据权利要求1所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述爪身(103)包括爪板、第一导块(131)、第二导块(132)，所述第一导块(131)的端部与一个机械指(102)固定，所述第二导块(132)的端部与另一机械指(102)固定，所述爪板在两机械指(102)之间开设有垂直于所述机械指(102)的长度方向的第一导槽(112)和第二导槽(113)，所述第二导槽(113)位于第一导槽(112)的上侧，所述第一导块(131)、第二导块(132)的长度方向与所述第一导槽(112)、第二导槽(113)的长度方向平行，第一导块(131)沿所述第一导槽(112)移动，所述第二导块(132)沿所述第二导槽(113)移动。

3.根据权利要求1所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述机械指(102)与所述爪身(103)之间设有贴片(118)，所述贴片(118)由聚四氟乙烯制成。

4.根据权利要求1所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述两机械指(102)的形状一样，装配方向关于爪身(103)中心对称。

5.根据权利要求1所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述机械指(102)的端部开设有安装孔(117)，所述安装孔(117)包括在所述机械指(102)的X轴方向开设的孔和在所述机械指(102)的Y轴方向开设的孔。

6.根据权利要求3所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述绕线部(111)包括第一电机(108)、绕线轴(121)和驱动绳(106)，所述第一电机(108)与所述爪板的下表面固定，所述第一电机(108)的输出轴与所述绕线轴(121)固定，所述绕线轴(121)缠绕有所述驱动绳(106)，所述驱动绳(106)的两端分别与两个机械指(102)的远离所述功能部件(101)的一端连接，所述两个机械指(102)之间设有复位弹簧，所述爪身(103)固定有弹簧导棒(116)，所述弹簧导棒(116)套装在所述复位弹簧内。

7.根据权利要求6所述的一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其特征在于：所述爪板的下表面设有导绳管，所述导绳管内设有驱动绳(106)，所述爪板设有连接块(114)，所述连接块(114)的一端与所述弹簧导棒(116)固定，所述连接块(114)的另一端配置有所述导绳管。