[发明专利]一种带有视觉功能的力反馈机械爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业器件，特别是涉及一种用于夹持物体的机械爪。

背景技术

机械爪是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械爪被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械爪的发展，使得机械爪能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械爪虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械爪已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

而机械爪的操作力、操作对象及其环境状况，是其实现精细、灵巧、智能化等更高作业要求的重要信息。

因此，目前亟需一种更加先进的、具有力、视觉反馈功能的机械爪。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、成本低、操作简便的一种带有视觉功能的力反馈机械爪。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，包括

功能部件，其用于完成预设功能；

两个机械指，每个所述机械指的一端均与一功能部件固定；

爪身，所述机械指沿所述爪身移动；

绕线部，用于移动所述机械指，其与所述爪身固定；

摄像头，其安装在所述爪身上；

其中，所述机械指的侧面设有应变片，所述应变片用于检测所述机械指的弯曲幅度。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述爪身包括爪板、第一导块、第二导块，所述第一导块的端部与一个机械指固定，所述第二导块的端部与另一机械指固定，所述爪板在两机械指之间开设有垂直于所述机械指的长度方向的第一导槽和第二导槽，所述第二导槽位于第一导槽的上侧，所述第一导块、第二导块的长度方向与所述第一导槽、第二导槽的长度方向平行，第一导块沿所述第一导槽移动，所述第二导块沿所述第二导槽移动。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述机械指与所述爪身之间设有贴片，所述贴片由聚四氟乙烯制成。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述两机械指的形状一样，装配方向关于爪身中心对称。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述机械指的端部开设有安装孔，所述安装孔包括在所述机械指的X轴方向开设的孔和在所述机械指的Y轴方向开设的孔。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述绕线部包括第一电机、绕线轴和驱动绳，所述第一电机与所述爪板的下表面固定，所述第一电机的输出轴与所述绕线轴固定，所述绕线轴缠绕有所述驱动绳，所述驱动绳的两端分别与两个机械指的远离所述功能部件的一端连接，所述两个机械指之间设有复位弹簧，所述爪身固定有弹簧导棒，所述弹簧导棒套装在所述复位弹簧内。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪，其中所述爪板的下表面设有导绳管，所述导绳管内设有驱动绳，所述爪板设有连接块，所述连接块的一端与所述弹簧导棒固定，所述连接块的另一端配置有所述导绳管。

本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪与现有技术不同之处在于本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪通过绕线部带动两个机械指移动，使机械指完成夹持动作和张开动作，从而使机械指上的功能部件完成夹持和张开动作，在夹持和张开过程中通过机械指的应变情况获得夹持力度的反馈信息。并且，通过摄像头可观察被夹或被剪切的物体的图像。

下面结合附图对本发明的一种带有视觉功能的力反馈机械爪作进一步说明。

附图说明

图1是一种带有视觉功能的力反馈机械爪的轴测图；

图2是一种带有视觉功能的力反馈机械爪的另一轴测图；

图3是图1中的爪身的零件图；

图4是图1中的机械指和贴片的示意图；

图5是图1中的机械指的轴测图。

具体实施方式

如图1～4所示，参见图2，本发明一种带有视觉功能的力反馈机械爪包括

功能部件101，其用于完成预设功能；

两个机械指102，每个所述机械指102的一端均与一功能部件101固定；

爪身103，所述机械指102沿所述爪身103移动；