[发明专利]一种多农业机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种多农业机器人的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括所述多个农业机器人各自对应的位置、速度和方向；

步骤2，根据所述多个农业机器人各自对应的数据信息，运用速度控制算法，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业。

2.根据权利要求1所述多农业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤3，监视所述多个农业机器人的运动作业，调整所述多个农业机器人的作业参数。

3.根据权利要求1所述多农业机器人的控制方法，其特征在于，步骤2中，所述运用速度控制算法包括：基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调。

4.根据权利要求3所述多农业机器人的控制方法，其特征在于，所述基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调进一步包括：

对于任意两个农业机器人RT_i和RT_j，运用速度控制算法，根据RT_i和RT_j的位置距离误差和RT_j的行驶速度，调节RT_i的速度使RT_i和RT_j保持恒定的距离，并且控制RT_i和RT_j保持相同的方向，所述速度控制算法为：

${\mathrm{RT}}_i.V_{set}={\mathrm{RT}}_j.V_{set}+k_a*({\mathrm{RT}}_i.l_{lon}-{\mathrm{RT}}_i.l_{{\mathrm{lon}}_{set}})+k_b*\frac{d_{{\mathrm{RT}}_i.l_{lon}}}{d_t}$

上式中，RT_i.V_set为农业机器人RT_i的控制速度；

RT_j.V_set为农业机器人RT_j的行驶速度；

RT_i.l_lon为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向的实际距离；

为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向的预设距离；

为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向实际距离的差分；

k_a，k_b为控制参数。