[发明专利]一种多农业机器人的控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种多农业机器人的控制方法及系统。

背景技术

智能机器人逐渐走进我们的日常，在农业领域的应用也十分广泛，由机器人技术带动了农业升级。农业机器人促进了现代农业的发展，正改善着人们的生活。

农业机器人出现后，发展很快，许多国家在农业机器人的研制和发展，出现了多种类型农业机器人。德国农业专家采用计算机、全球定位系统和灵巧的多用途拖拉机综合技术，研制出可准确施用除草剂除草的大田除草机器人。西班牙科技人员研制出由一台装有计算机的拖拉机、一套光学视觉系统和一个机械手组成的采摘柑桔机器人。

目前，世界范围内没有针对农业机器人的相关法律条文。业内的规则是必须有人监视农业机器人的作业，确保农田里的人、动物和农业机器人的安全。目前，还没有针对多个农业机器人协同作业的研究，每台农业机器人必须有一个人配合，这样仅仅减轻了人的作业强度，并未大幅提高作业效率，难以解决劳力不足的问题。

因此，如何提出一种方法，能够实现多个农业机器人协同作业，成为亟待解决的问题。

发明内容

为解决现有技术的上述缺陷，本发明实施例提供一种多农业机器人的控制方法及系统。

一方面，本发明实施例提供一种多农业机器人的控制方法，包括：

步骤1，接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括所述多个农业机器人各自对应的位置、速度和方向；

步骤2，根据所述多个农业机器人各自对应的数据信息，运用速度控制算法，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业。

其中，所述方法还包括：

步骤3，监视所述多个农业机器人的运动作业，调整所述多个农业机器人的作业参数。

其中，所述运用速度控制算法包括：基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调。

其中，所述基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调进一步包括：

对于任意两个农业机器人RTi和RTj，运用速度控制算法，根据RTi和RTj的位置距离误差和RTj的行驶速度，调节RTi的速度使RTi和RTj保持恒定的距离，并且控制RTi和RTj保持相同的方向，所述速度控制算法为：

上式中，RT_i.V_set为农业机器人RT_i的控制速度；

RT_j.V_set为农业机器人RT_j的行驶速度；

RT_i.l_lon为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向的实际距离；

为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向的预设距离；

为农业机器人RT_i与RT_j沿作业方向实际距离的差分；

k_a，k_b为控制参数。

其中，所述多农业机器人的队形包括：I队形、V队形和W队形。

另一方面，本发明实施例提供一种多农业机器人控制系统，包括：多个农业机器人、云端机和多个客户机。

云端机，用于接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括所述多个农业机器人各自对应的位置、速度和方向；

客户机，用于根据所述多个农业机器人各自对应的数据信息，运用速度控制算法，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业。

其中，所述系统还包括:

监视机，用于监视所述多个农业机器人的运动作业，调整所述多个农业机器人的作业参数。

其中，所述客户机具体用于，基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调。

其中，所述客户机进一步用于，对于任意两个农业机器人RTi和RTj，运用速度控制算法，根据RTi和RTj的位置距离误差和RTj的行驶速度，调节RTi的速度使RTi和RTj保持恒定的距离，并且控制RTi和RTj保持相同的方向，所述速度控制算法为：

上式中，RT_i.V_set为农业机器人RT_i的控制速度；

RT_j.V_set为农业机器人RT_j的行驶速度；