[发明专利]一种关节减速器

说明书

一种关节减速器，本发明涉及机器人技术领域；中心太阳齿轮的下部与输入齿轮啮合，中心太阳齿轮套设在支撑行星架内，支撑行星架的外侧设有直齿轮，支撑行星架的外部通过主轴轴承与三号针齿壳连接，三号针齿壳的外端内部通过主轴轴承连接有输出行星架，输出行星架与支撑行星架之间设有二号针齿壳和一号针齿壳，偏心轴穿设在输出行星架、二号针齿壳、一号针齿壳以及支撑行星架的内部；三号针齿壳的外壁上设有数个储油孔，储油孔内设有顶部胶塞和底部胶塞，顶部胶塞与底部胶塞之间的空间内设有机油。能够定期定量的对其进行添加机油进行润滑保养，无需专业加油工具，且能够避免油的浪费，其实用性更强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节减速器。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其中执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

在执行机构的若干个关节连接处均采用减速器实现关节弯曲度的控制。关节减速器在使用一段时间后需要对其进行添加润滑油，对其内部结构进行润滑保养，保证其能够正常工作，目前这一工序是机壳上开设有加油孔，在需要保养时，由加油孔添加机油进行保养，这种方法需要另备机油，同时需要将机油利用专用工具注入到加油孔内，且对机油的用量也不能准确把握，导致机油浪费，亟待改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的新型关节减速器，能够定期定量的对其进行添加机油进行润滑保养，无需专业加油工具，且能够避免油的浪费，其实用性更强。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含输入齿轮、中心太阳齿轮、直齿轮、支撑行星架、主轴轴承、一号针齿壳、二号针齿壳、三号针齿壳、针销、输出行星架、偏心轴；中心太阳齿轮的下部与输入齿轮啮合，中心太阳齿轮套设在支撑行星架内，支撑行星架的外侧设有直齿轮，支撑行星架的外部通过主轴轴承与三号针齿壳连接，三号针齿壳的外端内部通过主轴轴承连接有输出行星架，输出行星架与支撑行星架之间设有二号针齿壳和一号针齿壳，所述的偏心轴穿设在输出行星架、二号针齿壳、一号针齿壳以及支撑行星架的内部；它还包含储油孔、顶部胶塞、机油、底部胶塞；所述的三号针齿壳的外壁上设有数个储油孔，储油孔内设有顶部胶塞和底部胶塞，顶部胶塞与底部胶塞之间的空间内设有机油。

进一步地，所述的顶部胶塞和底部胶塞均为整体状薄胶膜。

进一步地，所述的顶部胶塞和底部胶塞均由胶塞边和若干个胶片构成，若干个胶片的外壁均与胶塞边连为一体，且若干个胶片相邻设置，构成一个整体。

进一步地，所述的储油孔的外口内设有螺纹密封塞。

采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种关节减速器，能够定期定量的对其进行添加机油进行润滑保养，无需专业加油工具，且能够避免油的浪费，其实用性更强，本发明具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。

附图说明