[发明专利]无人机远程协同察打方法

权利要求书

1.一种无人机远程协同察打方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，控制第二无人机和第三无人机飞行至所述预设侦察方向的目标区域内；

通过所述第一无人机向所述第二无人机发送侦察指令，及接收所述第二无人机采集到的所述目标区域的图像信息；

依据所述图像信息确定攻击目标，并通过所述第一无人机向所述第二无人机发送定位指令，向所述第三无人机发送攻击指令；所述第二无人机依据所述定位指令对所述攻击目标进行激光照射；所述第三无人机依据所述攻击指令和攻击目标反射的激光进行制导飞行，攻击所述攻击目标；

所述第一无人机包括多个第一无人机，所述第三无人机包括多个第三无人机；

其中，所述控制多个第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，具体包括：

确定所述多个第一无人机在预设侦察方向沿线上的各预设区域；

控制所述多个第一无人机飞行至各自的预设区域内，并控制所述多个第一无人机中相邻的第一无人机建立通信连接形成串联通信，控制距所述目标区域最近的第一无人机分别与所述第二无人机和第三无人机建立通信连接；

其中，两个所述相邻的第一无人机的间距小于所述两个第一无人机之间的通信距离；所述预设侦察方向上第二无人机和第三无人机的沿线最远飞行距离小于所述第一无人机的通信距离。

2.根据权利要求1所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，

进一步地，所述方法还包括：

依据所述第二无人机和/或第三无人机在所述预设侦察方向的沿线位置，调整所述第一无人机在预设侦察方向的沿线位置。

3.根据权利要求1所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，

所述第一无人机包括通信转发器；所述通信转发器，用于传输无人机集群控制平台分别与所述第二无人机和第三无人机之间的交互信息。

4.根据权利要求1所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，

所述第二无人机包括光电传感器和激光指示器；

所述光电传感器，用于采集所述目标区域的图像信息；

所述激光指示器，用于对所述目标区域内的攻击目标进行激光照射。

5.根据权利要求4所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，

进一步地，所述第二无人机还包括二自由度稳定平台；所述二自由度稳定平台包括基座框架、俯仰框架、滚转框架、俯仰转轴和滚转转轴；

所述滚转框架、俯仰框架和基座框架由内到外依次分布，且所述滚转框架和所述俯仰框架的回转轴线正交于一点；

所述滚转框架通过所述滚转转轴安装在所述俯仰框架上，实现0°～N×360°转动，N＞0；所述俯仰框架通过所述俯仰转轴安装在所述基座框架上，实现-90°～+90°转动；

所述第二无人机的光电传感器和激光指示器安装在所述滚转框架上。

6.根据权利要求1所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，所述第三无人机包括激光接收器和战斗部；

所述激光接收器，用于接收所述攻击目标反射的激光信号；

所述战斗部，用于攻击所述攻击目标。

7.根据权利要求1、3-6中任一项所述的无人机远程协同察打方法，其特征在于，所述第一无人机、第二无人机和第三无人机为垂直起降固定翼无人机；所述垂直起降固定翼无人机包括固定翼无人机和四旋翼无人机；

所述固定翼无人机的机翼与固定翼无人机的纵向主轴垂直连接，所述四旋翼无人机的机翼连接杆与四旋翼无人机的纵向主轴垂直连接；

所述四旋翼无人机的纵向主轴固定在所述固定翼无人机的纵向主轴上方，且两个纵向主轴的空间夹角为0°。