[发明专利]无人机远程协同察打方法

说明书

本发明涉及无人机远程协同察打方法，所述方法包括控制第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，控制第二无人机和第三无人机飞行至预设侦察方向的目标区域内；通过第一无人机向第二无人机发送侦察指令，及接收第二无人机采集到的目标区域的图像信息；依据图像信息确定攻击目标，并通过第二无人机向第二无人机发送定位指令，向第三无人机发送攻击指令。与现有技术相比，本发明提供的无人机远程协同察打方法可以实现远程目标侦察和远程目标攻击，使得激光指示平台或单兵指示人员可以近距离接近攻击目标，并提高激光指示平台或单兵指示人员的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机自动控制技术领域，具体涉及一种无人机远程协同察打方法。

背景技术

半主动激光制导是一种低成本、高精度的制导控制方法，具体包括：在飞行器上设置激光接收器，并在飞行器发射时通过激光器对目标进行指示照射，发射后的飞行器在激光波束内飞行。当飞行器偏离激光波束轴线时，激光接收器依据偏离的大小和方位并形成误差信号，并按照导引规律形成控制指令来修正飞行器的飞行方向。

但是，半主动激光制导方法还存在下述缺陷：通过激光器进行指示照射的目标需要在激光指示平台的视距之内。同时在飞行器飞行过程中还需要保持激光器对照射目标进行持续照射。因此，当采用半主动激光制导方法进行目标侦察或目标攻击时，不能近距离靠近侦察目标或攻击目标，同时也会降低激光指示平台的安全性，

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决激光指示平台不能对侦察目标或攻击目标进行远程激光照射控制的技术问题，本发明提供了一种无人机远程协同察打方法，协同多个无人机实现远程目标侦察和远程目标攻击。

本发明中一种无人机远程协同察打方法的技术方案是：

所述方法包括：

控制第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，控制第二无人机和第三无人机飞行至所述预设侦察方向的目标区域内；

通过所述第一无人机向所述第二无人机发送侦察指令，及接收所述第二无人机采集到的所述目标区域的图像信息；

依据所述图像信息确定攻击目标，并通过所述第二无人机向所述第二无人机发送定位指令，向所述第三无人机发送攻击指令；所述第一无人机依据所述定位指令对所述攻击目标进行激光照射；所述第三无人机依据所述攻击指令和攻击目标反射的激光进行制导飞行，攻击所述攻击目标。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：

所述第一无人机包括一个或多个第一无人机；

所述第三无人机包括一个或多个第三无人机。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：所述控制多个第一无人机飞行至预设侦察方向的预设区域内，具体包括：

确定所述多个第一无人机在预设侦察方向沿线上的各预设区域；

控制所述多个第一无人机飞行至各自的预设区域内，并控制所述多个第一无人机中相邻的第一无人机建立通信连接形成串联通信，控制距所述目标区域最近的第一无人机分别与所述第二无人机和第三无人机立通信连接；

其中，两个所述相邻的第一无人机的间距小于所述两个第一无人机之间的通信距离；所述预设侦察方向上第二无人机和第三无人机的沿线最远飞行距离小于所述第一无人机的通信距离。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：依据所述第二无人机和/或第三无人机在所述预设侦察方向的沿线位置，调整所述第一无人机在预设侦察方向的沿线位置。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：

所述第一无人机包括通信转发器；所述通信转发器，用于传输无人机集群控制平台分别与所述第二无人机和第三无人机之间的交互信息。