[发明专利]复合式减速机

说明书

技术领域

本发明涉及减速机的结构，特别有关一种行星齿轮组与波动减速器的复合式减速机。

背景技术

减速机是一种用来降低转速提高扭矩的传动装置，一般所见的减速机包括有蜗杆式、行星齿轮式、旋波式等。其中：

蜗杆式减速机是在入力轴上组配一蜗杆去啮合驱动一蜗轮而得减速输出。

行星齿轮式减速机是通过行星齿轮组来产生具有减速比的传动输出，例如中国台湾专利公告第M331061、M434857、M454479号专利教示在入力轴的一侧同轴配置行星齿轮组而得减速输出；其中，中国台湾专利公告第M331061、M434857号专利揭示出具有单阶减速输出的行星齿轮式减速机的配置技术，中国台湾专利公告第M454479号专利则教示具有两阶减速输出的行星齿轮式减速机的配置技术。

旋波式减速机是一种可以产生旋波减速的传动装置；旋波减速的原理，最早可见由C.W.Musser于1955年提出申请的美国发明第2906143号专利所揭示的谐波传动(harmonic driver)；其次，经过不断的改进，例如美国第5643128号专利，更进一步的揭示出旋波式减速机的构件细节。

一般旋波式减速机的组成，由内而外包括同轴配置有一凸轮(cam)(或称波形产生器wave generator)、多数个滚子(rollers)及一承窝轮(具有特殊内齿型钢轮circular spline wheel)；其中该凸轮通常作为入力轴，所述多数个滚子是围绕的配置于凸轮与承窝轮之间，且承窝轮上呈环状的布设有多数个可以容纳滚子啮触的承窝，利用凸轮提供入力来驱动多数个滚子之中的部分滚子啮触于承窝轮的对应承窝之中，以驱动珠环产生减速比的出力转动。

此外，还有结合行星齿轮组与旋波减速装置的复合式减速机，系能分别通过行星齿轮组与旋波减速装置来产生多段式减速比的输出，以提供出力端使用上的需求。

然而，上述这些减速机的整体体积都过于庞大，尤其是在入力轴的轴向长度，明显起因于构件的数量过多、配置过复杂而占用了过大的空间，并不利于小型化、精致化的设计需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的旨在提供一种行星齿轮组与波动减速器的复合式减速机，用以改善传统减速机整体配置空间暨体积难以有效缩减的问题。

为了实现上述目的并解决问题，本发明提供一种复合式减速机，配置在一作为固定端使用的机壳内，其特征在于，包括：

一第一阶减速单元，由一行星齿轮组构成，该行星齿轮组包含一入力的太阳齿轮，该太阳齿轮周围相啮驱动多个行星齿轮，所述多个行星齿轮间隔的枢接于一行星齿轮盘上，且所述多个行星齿轮的外围并相啮驱动一环齿轮转动；及

一第二阶减速单元，由一波动减速器构成，该波动减速器包含有呈等圆周环状排列的多个滚子、多个滚子槽、多个承窝及一具有波形轮廓的凸轮轮面，所述多个承窝围绕形成于该机壳的一环圈状内壁，所述多个滚子容置于所述多个滚子槽内，且所述多个滚子受拘束于该凸轮轮面、所述多个承窝与所述多个滚子槽之间传递动力；其中，

该凸轮轮面围绕形成于环齿轮的外壁，使该环齿轮成为第一阶减速单元的出力端，该环齿轮作为驱动第二阶减速单元的入力端；

所述的复合式减速机，其中：所述多个滚子带动多个滚子槽转动，所述多个滚子槽围绕形成于行星齿轮盘的外壁，使该行星齿轮盘成为第二阶减速单元的出力端。

所述的复合式减速机，其中：该太阳齿轮、凸轮轮面与所述多个滚子槽的旋转中心共线。

所述的复合式减速机，其中：所述多个滚子槽坐落于该凸轮轮面与所述多个承窝之间并且容置所述多个滚子。

所述的复合式减速机，其中：所述多个滚子接受凸轮轮面的推触而移动至相对应的承窝内，并带动滚子槽跟着转动。

所述的复合式减速机，其中：该凸轮轮面的波形轮廓中包含至少一弧凸部，所述多个滚子接受弧凸部的推触而移动至相对应的承窝内，并带动滚子槽跟着转动。

所述的复合式减速机，其中：该太阳齿轮、凸轮轮面与所述多个滚子槽的旋转中心共线。

根据上述，本发明的技术效果在于：能在提升减速比的前提下，有效的缩减减速机的整体配置空间暨体积，而利于减速机的小型化及精致化。

以上所述的技术手段及其产生效能的具体实施细节，请续参照下列实施例及图式加以详细说明。

附图说明

图1是本发明波动减速器的立体分解图；

图2是图1所示构件的配置剖示图；

图3是图2的A-A剖示图；