[发明专利]用于服务机器人的碰撞制动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种碰撞制动装置，尤其是一种用于服务机器人的碰撞制动装置。

背景技术

服务机器人是和人共处的设备，服务机器人在执行动作时保护人以及设备等物体安全是首要原则。目前服务机器人碰撞制动方法主要有触碰板、电子皮肤、气囊触碰条等方式。其中触碰板机构相对固定，防护部位有限；电子皮肤灵敏度受限其防护部位的曲率，因此一致性不好，调试复杂；气囊触碰条其压力变化与环境温度有关，需要温度补偿系统。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种用于服务机器人的碰撞制动装置，所述用于服务机器人的碰撞制动装置能够有效达到碰撞制动的同时，易于实施、制作成本低且实用性极高。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于服务机器人的碰撞制动装置，包括安装有韧性检测窗的弹性碰触长管，所述弹性碰触长管内灌满液体，所述韧性检测窗的弹性远大于弹性碰触长管的弹性。

作为本发明的进一步改进，还设有位置探测器，所述位置探测器设在弹性碰触长管一侧且对应于所述韧性检测窗的位置，所述位置探测器和韧性检测窗保持一定的间隙。

本发明的有益效果是：本发明用于服务机器人的碰撞制动装置利用液体不可压缩特性且结合弹性碰触长管上安装柔韧弹力性能更好的韧性检测窗的方式，有效解决了触碰板防护部位有限、电子皮肤一致性不好，调试复杂、气囊触碰条需要温度补偿系统等的弊端，且易于实施，制作成本低，实用极高。

附图说明

图1为本发明用于服务机器人的碰撞制动装置的结构示意图。

对照以上附图，作如下补充说明：

1---液体 2---弹性碰触长管

3---韧性检测窗 4---间隙

5---位置探测器 6---触碰受力点

具体实施方式

一种用于服务机器人的碰撞制动装置，包括安装有韧性检测窗3的弹性碰触长管2，所述弹性碰触长管2内灌满液体1，所述韧性检测窗3的弹性远大于弹性碰触长管2的弹性。在确保弹性碰触长管2和韧性检测窗3的结合处以及弹性碰触长管2两端密封性能良好的情况下，当触碰受力点6受到挤压时韧性检测窗3向腔外隆起，挤压消失后在韧性检测窗3自身弹力作用下恢复原状。

本发明用于服务机器人的碰撞制动装置还设有位置探测器5，所述位置探测器5设在弹性碰触长管2一侧且对应于所述韧性检测窗3的位置，所述位置探测器5和韧性检测窗3保持一定的间隙4。在韧性检测窗3处安装有位置探测器5，位置探测器5可检测到韧性检测窗3顶点的位置变化并与现有成熟的控制系统相连接，控制系统控制制动运动机构以达到碰撞制动目的。

本发明用于服务机器人的碰撞制动装置利用液体1不可压缩特性且结合弹性碰触长管2上安装柔韧弹力性能更好的韧性检测窗3的方式，有效解决了触碰板防护部位有限、电子皮肤一致性不好，调试复杂、气囊触碰条需要温度补偿系统等的弊端，且易于实施，制作成本低，实用极高。