[发明专利]一种复合式抓取汽缸盖机械手

权利要求书

1.一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，包括夹紧执行机构(100)、左附件提升机构(200)、短汽缸盖夹紧补位机构(300)、右附件提升机构(400)、左侧主臂(11)和右侧主臂(22)，所述夹紧执行机构(100)两侧分别设置有左附件提升机构(200)和右附件提升机构(400)，所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)与左附件提升机构(200)位于同侧；

所述夹紧执行机构(100)为宽型气爪(4)，其左侧伸出端固定连接左侧主臂(11)，其右侧伸出端固定连接右侧主臂(22)；

所述左附件提升机构(200)包括：左附件提升气缸(6)和左附件提升臂(5)，所述左附件提升气缸(6)竖直设置并固定安装在左侧主臂(11)外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂(5)，左附件提升臂(5)与左侧主臂(11)内侧滑动连接；

所述右附件提升机构(400)包括：右附件提升气缸(23)和右附件提升臂(24)，所述右附件提升气缸(23)竖直设置并固定安装在右侧主臂(22)外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂(24)，右附件提升臂(24)与右侧主臂(22)内侧滑动连接；

所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)包括：短汽缸盖夹紧补位气缸(7)、第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述短汽缸盖夹紧补位气缸(7)与右侧主臂(11)固定连接，其伸出端安装有第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述第一定位块(8)和第二定位块(10)的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置。

2.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述左附件提升臂(5)外侧设置有梯形滑槽，所述左侧主臂(11)内侧设置有梯形滑块，梯形滑块嵌入梯形滑槽中两者滑道连接。

3.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述左附件提升臂(5)内侧设置有第一提升指(12)和第二提升指(13)，所述第一提升指(12)和第二提升指(13)的具体位置根据汽缸盖的提升需求设置。

4.根据权利要求3所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述左附件提升臂(5)的前端连接气缸架，气缸架上设置有辅助气缸(15)，所述辅助气缸(15)的伸出端设置有第三提升指(14)。

5.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述右附件提升臂(24)其内侧由前至后依次设置有：第四提升指(16)和第五提升指(21)，所述第四提升指(16)和第五提升指(21)的具体位置根据汽缸盖的夹紧和提升需求设置。

6.根据权利要求5所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述左侧主臂(11)其下端设置有第一夹紧块(9)，所述第一夹紧块(9)的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。

7.根据权利要求6所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述右侧主臂(22)其下端设置有：第二夹紧块(17)、第三夹紧块(18)、第四夹紧块(19)和第五夹紧块(20)，所述第二夹紧块(17)、第三夹紧块(18)、第四夹紧块(19)和第五夹紧块(20)的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。

8.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述宽型气爪(4)上端设置有换手盘工盘(3)，所述换手盘工盘(3)与换手盘母盘(2)配合连接，所述换手盘母盘(2)连接外部的机器人接头(1)。

9.根据权利要求8所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述换手盘母盘(2)外侧设置有检测开关架(26)，所述检测开关架(26)底部间隔设置有两个检测头，宽型气爪(4)的左侧伸出臂上设置有检测销(25)，检测头与检测销(25)配合使用。