[发明专利]一种复合式抓取汽缸盖机械手

说明书

本发明涉及汽车拖拉机制造、维修技术领域，尤其涉及一种复合式抓取汽缸盖机械手。包括夹紧执行机构、左附件提升机构、短汽缸盖夹紧补位机构、右附件提升机构、左侧主臂和右侧主臂，夹紧执行机构两侧分别设置有左附件提升机构和右附件提升机构，短汽缸盖夹紧补位机构与左附件提升机构位于同侧。本发明设置有附件分离机构，在抓取汽缸盖的同时可以自动分离汽缸盖上带有的附件，并能将附件自动装回原状。短汽缸盖夹紧补位机构，实现了长度不等，两端结构中有一端没有共同点的汽缸盖的兼容。顶端设置有换手盘，可以连接外部机器人，本发明结构简单，操作方便，可以配合机器人实现自动化。

技术领域

本发明涉及汽车拖拉机制造、维修技术领域，尤其涉及一种复合式抓取汽缸盖机械手。

背景技术

汽缸盖是柴油发动机的重要零部件，在制造和维修时搬运、清洗、吹干是不可缺少的工艺。汽缸盖的重量较大，人工搬运非常困难，吊装又需要人工进行固定，费时费力，而且存在很大的安全隐患。目前，虽有部分机械手搬运汽缸盖在生产中的应用，但由于汽缸盖的型号和大小不尽相同，现有的机械手通用性较差，同时汽缸盖上面带有的附件仍需要手动进行分离与重装。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种复合式抓取汽缸盖机械手。

本发明的技术方案：

一种复合式抓取汽缸盖机械手，包括夹紧执行机构、左附件提升机构、短汽缸盖夹紧补位机构、右附件提升机构、左侧主臂和右侧主臂，所述夹紧执行机构两侧分别设置有左附件提升机构和右附件提升机构，所述短汽缸盖夹紧补位机构与左附件提升机构位于同侧；

所述夹紧执行机构为宽型气爪，其左侧伸出端固定连接左侧主臂，其右侧伸出端固定连接右侧主臂，宽型气爪的伸缩，带动左、右主臂进行夹紧和松放动作；

所述左附件提升机构包括：左附件提升气缸和左附件提升臂，所述左附件提升气缸竖直设置并固定安装在左侧主臂外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂，左附件提升臂与左侧主臂内侧滑动连接；

所述右附件提升机构包括：右附件提升气缸和右附件提升臂，所述右附件提升气缸竖直设置并固定安装在右侧主臂外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂，右附件提升臂与右侧主臂内侧滑动连接；

所述短汽缸盖夹紧补位机构包括：短汽缸盖夹紧补位气缸、第一定位块、和第二定位块，所述短汽缸盖夹紧补位气缸与右侧主臂固定连接，其伸出端安装有第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置。

进一步地，所述左附件提升臂外侧设置有梯形滑槽，所述左侧主臂内侧设置有梯形滑块，梯形滑块嵌入梯形滑槽中两者滑道连接，左附件提升臂可以在竖直方向滑动。

进一步地，所述左附件提升臂内侧设置有第一提升指和第二提升指，所述第一提升指和第二提升指的具体位置根据汽缸盖的提升需求设置。

进一步地，所述左附件提升臂的前端连接气缸架，气缸架上设置有辅助气缸，所述辅助气缸的伸出端设置有第三提升指。

进一步地，所述右附件提升臂其内侧由前至后依次设置有：第四提升指和第五提升指，所述第四提升指和第五提升指的具体位置根据汽缸盖的夹紧和提升需求设置。

进一步地，所述左侧主臂其下端设置有：第一夹紧块，所述第一夹紧块的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。

进一步地，所述右侧主臂其下端设置有：第二夹紧块、第三夹紧块、第四夹紧块和第五夹紧块，所述第二夹紧块、第三夹紧块、第四夹紧块和第五夹紧块的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。

进一步地，所述宽型气爪上端设置有换手盘工盘，所述换手盘工盘与换手盘母盘配合连接，所述换手盘母盘连接外部的机器人接头。