[发明专利]行走辅助装置和行走训练方法

说明书

一种行走辅助装置，包括：刺激施加装置，该刺激施加装置用于对安装有行走辅助装置的腿部施加刺激；和状态检测装置，该状态检测装置用于检测安装有行走辅助装置的腿部的支撑腿状态和抬起腿状态。刺激施加装置在状态检测装置已检测到安装有行走辅助装置的腿部处于抬起腿状态时向该腿部施加第一刺激，并且刺激施加装置在状态检测装置已检测到安装有行走辅助装置的腿部处于支撑腿状态时不对该腿部施加刺激或者对该腿部施加比第一刺激弱的第二刺激。

背景技术

已知安装在受训者的腿部上并辅助受训者的行走操作以进行行走训练的行走辅助装置(参见例如日本未经审查的专利申请公报No.2012-095793)。

同时，为了向患有麻痹症状比如其腿部痉挛或僵硬的受训者提供用于缓解腿部麻痹的治疗，行走训练需要被暂时或间歇地中断。这导致完成行走训练所需的时间增长的问题，鉴于效率而需要改进该时间。已经进行有对受训者的安装有行走辅助装置的腿部施加刺激以缓解麻痹的治疗。然而，当在行走训练期间对受训者的腿部只是简单地进行这样的治疗时，可能会出现受训者失去其平衡的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题做出的，并且本发明的目的在于提供一种能够进行下述用于缓解麻痹的治疗的行走辅助装置和行走训练方法：通过该治疗，使得受训者在行走训练期间的行走变得稳定，同时使得在不中断行走训练的情况下提高行走训练的效率。

用以实现上述目的的本发明的一个方面是一种行走辅助装置，其被构造成安装在受训者的腿部上并对使所述腿部的支撑腿状态和抬起腿状态重复发生的行走操作进行辅助，该行走辅助装置包括：

刺激施加装置，该刺激施加装置用于对安装有行走辅助装置的腿部施加刺激；以及

状态检测装置，该状态检测装置用于对安装有行走辅助装置的腿部是处于支撑腿状态还是处于抬起腿状态进行检测，其中：

刺激施加装置在状态检测装置已检测到安装有行走辅助装置的腿部处于抬起腿状态时对该腿部施加第一刺激，以及

刺激施加装置在状态检测装置已检测到安装有行走辅助装置的腿部处于支撑腿状态时不对该腿部施加刺激或者对该腿部施加比第一刺激弱的第二刺激。

在这方面，

刺激施加装置是用于使小腿框架相对于安装在受训者的腿部的大腿上的大腿框架以可旋转的方式移动的驱动装置，小腿框架经由膝关节部件联接至大腿框架并且安装在所述腿部的小腿上，以及

刺激施加装置可以利用由膝关节部件的驱动所产生的振动来对安装有行走辅助装置的腿部施加刺激。

用以实现上述目的的本发明的一个方面可以是一种行走训练方法，该行走训练方法用于将行走辅助装置安装在受训者的腿部上并对使所述腿部的支撑腿状态和抬起腿状态重复发生的行走操作进行辅助，该行走训练方法包括：

对安装有行走辅助装置的腿部的支撑腿状态和抬起腿状态进行检测；

当检测到安装有行走辅助装置的腿部处于抬起腿状态时，对该腿部施加第一刺激；以及

当检测到安装有行走辅助装置的腿部处于支撑腿状态时，不对该腿部施加刺激或者对该腿部施加比第一刺激弱的第二刺激。

根据本发明，可以提供能够进行用于缓解麻痹的治疗的行走训练装置和行走训练方法，通过该行走训练装置和行走训练方法，使得受训者在行走训练期间的行走变得稳定且同时提高了行走训练的效率。

通过下文给出的详细描述以及仅作为示例说明给出并且因此不被认为限制本发明的附图，本发明的以上及其他目的、特征和优点将得以更充分理解。

附图说明

图1是示出了根据本发明的第一实施方式的行走训练系统的示意性构型的立体图；