[发明专利]拉头的搬送装置及其搬送方法

权利要求书

1.一种拉头的搬送装置(100)，搬送拉头(10、10')，所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括：

图像传感器(110)，识别所述拉头(10、10')的姿势、方向；

机械手臂(120)，在前端具有用以搬送所述拉头(10、10')的搬送部(122)与姿势重设部(124)；以及

控制器(130)，接收所述图像传感器(110)的识别结果，并判断所述拉头(10、10')是否为可搬送，当判断为可搬送时，所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)来搬送所述拉头(10、10')，当判断为无法搬送时，所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述姿势重设部(124)来变更所述拉头(10、10')的姿势、方向，

所述姿势重设部(124)是利用一对板状弹性体(124a)推撞所述拉头(10、10')来变更所述拉头(10、10')的姿势、方向。

2.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述板状弹性体(124a)可开闭地安装在所述机械手臂(120)的前端而具有夹持功能，所述姿势重设部(124)通过利用所述板状弹性体(124a)的所述夹持功能，夹持所述拉头(10、10')并使其移动至规定的高度后落下，以变更所述拉头(10、10')的姿势、方向。

3.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述控制器(130)根据所述图像传感器(110)的识别结果而与预设的多个可搬送形态相比较，判断所述多个可搬送形态中有无与所述识别结果一致的可搬送形态，由此判断所述拉头(10、10')是否为可搬送，所述可搬送形态包括可搬送的多种的拉头(10、10')的姿势、方向。

4.根据权利要求3所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述控制器(130)根据与所述识别结果一致的所述可搬送形态来决定所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)的搬送手段，控制所述机械手臂(120)并根据决定的所述搬送手段来搬送所述拉头(10、10')，所述搬送手段包括夹持或吸附所述拉头(10、10')。

5.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述拉头(10、10')包括拉头主体(12、12')、及拉片(14)，所述拉头主体(12、12')具有上板(12a)、下板(12b)、及连接于所述上板(12a)与所述下板(12b)之间的连接柱(12c)，在所述上板(12a)上具有安装所述拉片(14)的安装柱(12d)。

6.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述拉头(10、10')还包括覆盖且固定在所述安装柱(12d)上的罩子(12e)。

7.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送部(122)包括爪部(122a)，决定的所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头(10、10')。

8.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送部(122)包括爪部(122a)，所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12')的所述安装柱(12d)或所述连接柱(12c)。

9.根据权利要求6所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送部(122)包括爪部(122a)，所述搬送手段是由所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12')的所述罩子(12e)或所述连接柱(12c)。

10.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送部(122)包括吸附部(122b)，决定的所述搬送手段是由所述吸附部(122b)吸附所述拉头(10、10')。