[发明专利]拉头的搬送装置及其搬送方法

说明书

本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，在前端具有用以搬送拉头的搬送部及姿势重设部；以及控制器。机械手臂的姿势重设部包括一对板状弹性体。控制器接收图像传感器的识别结果，并判断拉头是否为可搬送，当判断为可搬送时，控制器控制机械手臂来搬送拉头，当判断为无法搬送时，控制器控制机械手臂的姿势重设部来变更拉头的姿势、方向。

技术领域

本发明涉及一种制品组装工序中的搬送装置，且特别涉及拉链组装工序中的拉头的搬送装置及其搬送方法。

背景技术

拉链(slide fastener)是由多个零件组装，且至少包括一对链布带(tape)、安装于链布带上的链牙((element链齿)、在链牙上滑动以开闭链布带两侧的拉头(slider)及其他零件等。通过拉动拉链的拉头，可快速开闭链布带两侧，使得拉链已广泛、多用途地应用在多种产品中，例如上衣、裤子、鞋子、手提包、背包、活动衣橱、行李箱等。

一般拉链的组装方式是将链牙安装在链布带上，并将拉头安装到已经有链牙的链布带上。在这样的组装方式中需要使拉头以预定的姿势安装到链布带，所以需要以规定的姿势将拉头搬送到某场所并进行排列后安装，例如搬送到拉头排列装置，由拉头排列装置加以排列，然后从拉头排列装置连续地安装到链布带。

但是，拉头至少包括拉头主体、及挂在拉头主体上的拉片，其种类非常多，拉头主体的形状、尺寸各式各样，拉片的形状、尺寸也是各式各样，可以规定的姿势搬送某拉头的装置未必能够搬送其他拉头。订制各拉头专用的搬送装置是不切实际的。尤其，拉片虽然挂在拉头主体上，但实际上两者之间还是相互晃动的，因此以规定的姿势进行搬送将变得更困难。

发明内容

基于上述问题，本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可以自动化地搬送不同姿势、方向的拉头，不需用人工来分类并排列拉头，可削减人工。

本发明提供一种拉头的搬送装置，搬送拉头，所述拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，在前端具有用以搬送所述拉头的搬送部及姿势重设部；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，并判断拉头是否为可搬送，当判断为可搬送时，控制器控制机械手臂的搬送部来搬送拉头，当判断为无法搬送时，控制器控制机械手臂的姿势重设部来变更拉头的姿势、方向。

本发明还提供一种拉头的搬送方法，搬送拉头，所述拉头的搬送方法包括：

感测步骤，利用图像传感器识别拉头的姿势、方向；以及

判断步骤，根据图像传感器的识别结果，判断拉头是否处于可搬送形态，所述可搬送形态包括能够搬送的多种的拉头姿势、方向；

当判断步骤的判断结果为否时，进行姿势重设步骤，变更拉头的姿势、方向，并再次进行感测步骤与判断步骤。

在上述拉头的搬送装置中，姿势重设部利用板状弹性体推撞拉头来变更拉头的姿势、方向。此一对板状弹性体可开闭地安装在机械手臂的前端而具有夹持功能。姿势重设部通过利用板状弹性体的夹持功能，夹持拉头并使其移动至规定的高度后落下，以变更拉头的姿势、方向。

在上述拉头的搬送方法中，姿势重设步骤包括在图像传感器的识别范围内推撞拉头的拉头主体。姿势重设步骤也可包括在图像传感器的识别范围内夹持拉头并使其移动至规定的高度后落下。

在上述拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，判断拉头是否为可搬送形态包括：将识别结果与预设的多个可搬送形态相比较，判断所述多个可搬送形态中有无与所述识别结果一致的可搬送形态，当判断结果为多个可搬送形态中具有与所述识别结果一致的可搬送形态时，则根据与识别结果一致的可搬送形态来决定搬送手段，并根据决定的搬送手段来搬送拉头。搬送手段包括夹持或吸附拉头。