[发明专利]智能识限擦窗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及清洁机技术领域，尤其是一种用于清洁玻璃门窗表面的具有智能的机器人。

背景技术

中国专利ZL201210185869.9公开了一种清洁机及其路径控制方法，该清洁机包含至少一清洁元件、一泵模组、一驱动模组及一控制系统。至少一清洁元件与板件如玻璃界定出至少一空间。泵模组抽取该至少一空间的空气，借以使该清洁元件被吸附于该板件上。驱动模组驱动该至少一清洁元件。控制系统耦接于该泵模组及该驱动模组，并控制被驱动的该至少一清洁元件于该板件上产生一位移。该路径控制方法包含：使该第一清洁元件与该板件所界定的一第一空间；及该第二清洁元件与该板件所界定的一第二空间形成负压；及使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与连杆臂间产生一第一扭力，借以利用该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。它还至少包含一传感器，配置于该机壳上，且电性连接于该控制系统，用以感测该清洁机是否接近一异物或该板件的一边缘；该发明为玻璃窗或类似环境下的物体表面清洁提供了一种智能机械；参见其附图3，图中公开了其实施例中俩清洁元件相向转动通过连杆臂连接并行走于所述板件如一玻璃窗上实现清洁功能的路径图；参见其附图5，图中公开了其机壳四周边缘设置有边缘传感器，用于识别其已处边缘位置，防止其越出边界而导致掉落的情形发生；参见其附图6B，它还包括一水平传感器，用以感测该清洁机的一水平角，用以供该控制系统依据该水平角控制该驱动模组。清洁机有检测门窗边缘的功能。参见其图2及6B所示，感测单元可以包含有所述边缘传感器及一模拟数字转换器。模拟数字转换器耦接于边缘传感器及中央处理单元间，通过利用边缘传感器能够检测到板件的边缘或板件上的一异物。边缘传感器可为模拟型传感器，且例如为可为红外线、雷射、超音波等距离传感器。控制系统可经由模拟数字转换器读取边缘传感器的感测值，并据以判断清洁机与板件边缘的距离。详细而言，若板件为无门窗框的玻璃，且当感侧值低于一低门槛值时，则表示目前未接收到感测信号自玻璃反射后的反射感侧值，亦即，清洁机目前接近玻璃边缘。另一方面，若板件为边缘具有门窗框的玻璃，且当感侧值高于高门坎值设定值时，则表示清洁机目前已接近门窗框，故会接收到强度较高的感测信号自玻璃反射后的反射感侧值；综上所述，当该发明用于二轮驱动用清洁机时，首先由于该发明在第一清洁元件和第二清洁元件中设置有连杆臂，由于连杆臂的设置导致机体结构复杂，其刚性结构，既约束了机壳内设计空间，也不利于实行简易安装，增大了生产成本；其次所述边缘传感器为机械位置识别传感器，其感应参数变量为机械位置识别变量或与其正相关。因此，导致该边缘传感器在该发明中必不可少，其必须设置在机壳四周，否则无法正常工作，客观上约束了机电结合实现其清洁区域识别辨限的功能。有鉴于此，有必要在此基础上加以改进和创新。

发明内容

本发明的目的在于通过改变现有技术中其控制系统的传感器的感应参数，从而达到省略第一清洁元件和第二清洁元件间的连杆臂及智能识别其清洁区域的智能识限擦窗机器人，

为实现上述发明目的，本发明提供一种智能识限擦窗机器人，其用于清除玻璃门窗上的灰尘；它包括两个清洁轮、一个泵模组、一驱动模组及一控制系统；两个清洁轮与玻璃门窗间各界定出一空间；泵模组连通于该空间，用以抽取该空间的空气，使其空间内形成负压，所述两清洁轮被吸附于玻璃门窗上；驱动模组连接两清洁轮，并驱动其转动；控制系统耦接于该泵模组及该驱动模组，并控制该驱动模组以使被驱动的两个清洁轮于玻璃门窗上产生位移；其特征在于：所述控制系统包括一微处理单元、由该微处理单元控制泵模组及该驱动模组动作；一主电源输入口，用于提供微处理单元工作电压及输出泵模组和驱动模组工作电压；一遥控接收器，用于提供微处理单元接收遥控器手动控制信号并解码后，判断是手动指令或自动运行指令，从而切换泵模组和驱动模组手动或自动工作进程；该微处理单元内储存有N/Z型走动逻辑程序，并通过与微处理单元电连接的陀螺仪读取数据，判断两个清洁轮在玻璃门窗上的位置状态，并根据陀螺仪输出位置状态数据，调整两个清洁轮的擦拭动作并在玻璃门窗上选择N/Z型走动路径，使得两个清洁轮在玻璃门窗上进行运动；所述驱动模组连接的两个清洁轮电机驱动芯片，读取来自于经放大器放大的电机的堵转电信号，反馈给微处理单元从而判定是否撞边，并由微处理单元对应输出指令经驱动模组协调两个清洁轮的各自工作状态，直至两个清洁轮返回初始状态。