[发明专利]交叉带环线分拣系统的分拣方法及下包控制系统

权利要求书

1.交叉带环线分拣系统的分拣方法，其特征在于：所述交叉带环线分拣系统包括分拣小车环线以及为分拣小车环线供包的包裹供应线，它们均连接控制系统，所述包裹供应线包括依次配接的输送线、第一调整线及第二调整线，所述输送线和第一调整线之间设置有光幕，其包括如下步骤：

S1，包裹供应线预约分拣小车并向预约确定的分拣小车供包，所述控制系统在所述包裹在经过所述光幕预约确定分拣小车后，不停止所述第一调整线及第二调整线完成上包；

S2，分拣小车上包成功后，所述控制系统控制所述分拣小车到所述包裹对应的下包格口启动下包；

所述S1步骤包括如下过程：

S11，包裹放入输送线并随输送线以第一速度V₁前进，包裹经过所述输送线后，控制系统获得包裹的重量数据及外形尺寸参数；

S12，包裹通过光幕获得其质心坐标后，进入以第一速度V1运行的第一调整线；

S13，控制系统获取包裹的质心坐标并根据所述质心坐标预约与该包裹匹配的分拣小车，并确定该分拣小车是否空载，当预约的分拣小车非空载时，重新预约分拣小车；当预约的分拣小车是空载时，等待分拣小车环线的同步信号；

S14，控制系统在接收到同步信号后，计算第一调整线调整为第二速度V₂的第一调速时间点T₁，同时确定第二调整线调整到第三速度V₃的第二调速时间点T₂，所述第三速度V₃＝分拣小车输送线环路的运行速度V_环＞第二速度V₂＞第一速度V₁；

S15，所述第一调整线根据所述S14步骤中的调整参数将包裹输送到以所述第二速度V₂运行的第二调整线；

S16，所述第二调整线根据所述S14步骤中的调整参数将包裹输送到的预约的分拣小车上。

2.根据权利要求1所述的交叉带环线分拣系统的分拣方法，其特征在于：所述分拣小车环线的运行速度V_环为在1.5m/s-2.2m/s之间。

3.根据权利要求1所述的交叉带环线分拣系统的分拣方法，其特征在于：所述同步信号是分拣小车环线的每辆分拣小车经过设定位置的光电传感器时所触发的脉冲信号，所述控制系统根据所述脉冲信号计数计算环线中各分拣小车的位置，每个所述分拣小车在两次脉冲信号期间移动的距离为一个步长。

4.根据权利要求3所述的交叉带环线分拣系统的分拣方法，其特征在于：在所述S14步骤中，所述控制系统根据如下公式计算所述第一调速时间点T₁及第二调速时间点T₂

S_包-S_调＝V₁t₁+V₂t₂+V₃t₃ (1)

S_车/V_环＝t₁+t₂+t₃ (2)

其中，S_包等于包裹质心从第二调整线的起点到上包点的距离，S_调为包裹在第一调整线上以第一速度在控制系统计算调整参数时间内移动的距离，t₁为包裹在第一调整线上以第一速度V₁继续运行的时间，t₂为包裹以第二速度V₂移动的时间，t₃为包裹以第三速度V₃运行的时间，S_车为预约分拣小车在分拣小车环线发出同步信号时，其中心点到上包点的距离，V_环为分拣小车环线的运行速度。

5.根据权利要求4所述的交叉带环线分拣系统的分拣方法，其特征在于：所述控制系统在接收到同步信号后，根据后续接收的同步信号实时调整所述第一调速时间点T₁和/或第二调速时间点T₂。