[发明专利]用于控制自控车辆的转向的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制自控车辆的转向的方法，包括：

获得关于自控车辆的侧滑角的信息；

使用至少部分地基于所述侧滑角的所选的控制算法经由处理器来控制所述自控车辆的转向，其中所述所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法；

其中，控制所述自控车辆的所述转向的步骤包括：

如果所述侧滑角小于第一预定阈值，则使用所述第一控制算法来控制所述转向；

如果所述侧滑角大于第二预定阈值，则使用所述第二控制算法来控制所述转向；以及

其中，控制所述自控车辆的所述转向的步骤包括：

如果所述侧滑角先前小于所述第一预定阈值并且现在大于所述第一预定阈值，则从使用所述第一控制算法来控制所述转向转换成使用所述第二控制算法来控制所述转向。

2.根据权利要求1所述的用于控制自控车辆的转向的方法，其中控制所述自控车辆的所述转向的步骤包括：

如果所述侧滑角先前大于所述第一预定阈值并且现在小于所述第一预定阈值，则从使用所述第二控制算法来控制所述转向转换成使用所述第一控制算法来控制所述转向。

3.根据权利要求２所述的用于控制自控车辆的转向的方法，其中：

在过渡期间侧滑角小于所述第一预定阈值，则所述第一控制算法和所述第二控制算法都同时用于控制所述转向；并且

在侧滑角已经小于第一预定阈值之后，只利用所述第一控制算法而不用所述第二控制算法来控制转向。

4.根据权利要求1所述的用于控制自控车辆的转向的方法，其中与所述第二控制算法相比，所述第一控制算法提供相对更主动的转向。

5.根据权利要求1所述的用于控制自控车辆的转向的方法，其中：

与所述第二控制算法相比，所述第一控制算法具有用于使车道居中的相对较高的优先级；并且

与所述第一控制算法相比，所述第二控制算法具有用于车辆稳定性的相对较高的优先级。

6.根据权利要求1所述的用于控制自控车辆的转向的方法，其中：

控制算法的选择至少部分地基于结合了增益调度函数的所述侧滑角，所述增益调度函数结合了至少部分地基于所述侧滑角的实际时间成本函数。

7.一种用于控制自控车辆的转向的系统，包括：

配置为获得与自控车辆的侧滑角相关的传感器数据的传感器；以及

配置为使用至少部分地基于所述侧滑角的所选的控制算法至少来辅助控制所述自控车辆的转向的处理器，其中所述所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法，其中，所述处理器配置为执行程序以实现根据权利要求1至６中任一项所述的用于控制自控车辆的转向的方法。

8.一种自控车辆，包括：

一个或多个配置为获得与自控车辆的侧滑角相关的传感器数据的传感器；以及

配置为使用至少部分地基于所述侧滑角的所选的控制算法以至少辅助控制所述自控车辆的转向的处理器，其中所述所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法，其中，所述处理器配置为执行程序以实现根据权利要求1至６中任一项所述的用于控制自控车辆的转向的方法。