[发明专利]用于控制自控车辆的转向的方法和系统

说明书

本发明涉及用于控制自控车辆的转向的方法和系统。根据一个实施例，自控车辆包括一个或多个车轮传感器和处理器。一个或多个传感器配置为获得与自控车辆的侧滑角相关的传感器数据。通过使用两个线性控制器的组合来实现所需路径的跟踪和稳定性的双重任务。第一控制器辅助跟踪，而第二控制器辅助车辆稳定性。当稳定性事件发生时，发生朝向第二控制器的逐渐偏移，并且随着从稳定性事件恢复朝向第一控制器逐渐偏移。还添加了通过改变所需轨迹和动态控制增益适配对驾驶员行为进行的模拟。

技术领域

本公开大体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制自控车辆的转向的方法和系统。

背景技术

自控车辆是能够感测自身环境并在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自控车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测设备感测自身环境。自控车辆系统进一步使用来自诸如全球定位系统(GPS)的系统的信息来导航。然而，可能需要改进自控车辆的控制，例如自控车辆转向时的控制。

因此，可能需要提供用于改进自控车辆的转向的控制的技术。还可能需要提供结合这种技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，从随后的具体实施方式和所附权利要求书中，本发明的其他所需特征和特性将变得显而易见。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包含经由由传感器提供的信息来确定自控车辆的侧滑角，并且至少部分地基于侧滑角使用所选的控制算法经由处理器控制自控车辆的转向。所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法。

根据另一个示例性实施例，提供了一种系统。该系统包含传感器和处理器。传感器配置为获得与自控车辆的侧滑角相关的传感器数据。处理器配置为至少部分地基于侧滑角使用所选的控制算法以至少辅助控制自控车辆的转向，其中所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法。

根据进一步的示例性实施例，提供了一种自控车辆。自控车辆包括一个或多个传感器和处理器。一个或多个传感器配置为获得与自控车辆的侧滑角的传感器数据相关。处理器配置为至少部分地基于侧滑角使用所选的控制算法至少来辅助控制自控车辆的转向，其中所选的控制算法选自第一控制算法和第二控制算法。

附图说明

在下文中将结合以下附图描述本公开，其中相同的标号标记表示相同的元件，并且其中：

图1是根据示例性实施例的自控车辆的功能框图，并且该车辆包括用于至少部分地基于车辆的侧滑角使用不同的控制算法来控制转向的控制系统；

图2是根据示例性实施例的用于控制自控车辆中的转向的过程的流程图，并且其可以结合图1的系统和车辆使用；

图3和图4是用于图2的过程的概念框架的流程图。并且

图5是根据示例性实施例的示出了示例性侧滑角阈值校准的图表，其可以结合图2到图4的过程使用。

具体实施方式

以下具体实施方式本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和使用。此外，不希望受前述背景技术或以下具体实施方式中所表现的任何理论的约束。

图1示出了根据示例性实施例的车辆100或汽车。车辆100是自控车辆。如下面更详细描述的，车辆100包括转向系统150和用于至少基于车辆100的侧滑角控制车辆100的转向的控制系统102。车辆100可以是多种不同类型的汽车中的任何一种，诸如例如轿车、货车、卡车或运动型多用途车(SUV)，并且可以是两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。