[发明专利]输送装置及输送系统

权利要求书

1.一种输送装置，该输送装置(100)具有：保持机构(130)，其能够保持待被缝纫机(1)缝制的布料；移动机构(120)，其能够使所述保持机构移动；及控制部(110)，其用于对利用所述保持机构对所述布料进行保持的保持动作以及利用所述移动机构使所述保持机构移动的移动动作进行控制，所述移动机构使保持着所述布料的所述保持机构移动，将所述布料输送到交接位置，其中，交接位置是将所述布料交接给所述缝纫机的位置，

该输送装置的特征在于，

该输送装置还具有拍摄装置(117)，该拍摄装置与所述保持机构的对所述布料进行保持的部分相对，该拍摄装置用于对规定范围进行拍摄，

所述控制部具有：

保持动作部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动到缝制前的所述布料的配置位置，并利用所述保持机构对所述布料进行保持；

判断部，其对在所述保持动作部的作用下被所述保持机构保持着的所述布料的保持位置是否处于预先设定好的基准位置进行判断；

解除部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该解除部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持；

修正部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动，变更所述保持机构相对于已被所述解除部解除保持的所述布料的位置，来以所述基准位置为基准对所述保持位置进行修正；

交接移动部，其用于利用所述移动机构，使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到与所述交接位置相对应的位置；

配置部，在利用所述交接移动部使所述保持机构移动之后，该配置部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持；

拍摄移动部，其用于利用所述移动机构使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到能够被所述拍摄装置拍摄到的位置；

拍摄部，在利用所述拍摄移动部使所述保持机构移动之后，该拍摄部利用所述拍摄装置对所述保持机构进行拍摄；

解析部，其基于由所述拍摄部拍摄到的图像，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置关系进行解析；及

运算部，该运算部能基于所述解析部的解析结果，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置坐标和旋转角度进行运算，

所述保持动作部在所述修正部对所述保持机构的位置进行修正之后，利用所述保持机构对所述布料进行保持，

所述判断部基于所述解析部的解析结果对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断，

在基于所述位置坐标而言的所述基准位置与所述保持位置之间的距离为规定距离以下，且所述旋转角度在规定角度范围内的情况下，所述判断部视为所述保持位置处于所述基准位置，

所述交接移动部基于由所述运算部运算出来的所述位置坐标和所述旋转角度，设定向与所述交接位置相对应的位置移动的移动量，使所述保持机构移动。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述控制部具有调整部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该调整部使所述保持机构移动到不同于所述配置位置和所述交接位置的调整位置，

所述解除部在所述调整部使所述保持机构移动到所述调整位置之后，解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持。

3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，

所述判断部在所述修正部对所述保持位置进行修正之后，再次对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。

4.一种输送系统，该输送系统的特征在于，

该输送系统(300)具有：

权利要求1～3中任一项所述的输送装置(100)；及

缝纫机(1)，该缝纫机具有：针杆(10)，能够在该针杆的下端装配机针(11)，且能够将机针(11)从该针杆的下端拆卸下来，且该针杆能够上下运动；针板(12)，其设于所述针杆的下方，该针板具有能够供所述机针上下穿过的容针孔(13)；及保持体(70)，其用于保持作为缝制对象的布料，该缝纫机使所述保持体与所述针杆的上下运动相配合地在所述针板上沿水平方向移动，来对所述布料进行缝制，

所述缝纫机利用所述保持体来保持被所述输送装置输送到所述交接位置的所述布料，对所述布料进行缝制。