[发明专利]一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

权利要求书

1.一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包括两组磁吸驱动轮组（1）、图像采集装置（2）、车架（3）和一个万向轮（4），两个所述磁吸驱动轮组（1）均与车架（3）后端的两侧连接，且车架（3）的前端连接万向轮（4），车架（3）的上端固定设有图像采集装置（2），其特征在于：所述磁吸驱动轮组（1）包括充气胶轮（101）、驱动轮轮毂（102）、防水挡板（103）、同步带驱动轮（104）、减速器（105）、永磁吸附单元连接板（106）、永磁吸附单元（107）、永磁吸附单元支架（108）、减速器固定支座（109）、电机过渡法兰（110）、电机保护罩（111）、同步带（112）和从动同步带轮（113），所述减速器（105）的通过两侧输出端法兰螺栓孔与减速器固定支座（109）连接，所述减速器（105）通过下部设有的安装孔与永磁吸附单元连接板（106）螺纹连接，且通过永磁吸附单元连接板（106）上的安装孔与其下的永磁吸附单元支架（108）螺纹孔之间螺纹连接，所述永磁吸附单元（107）上设有两个对称的通孔，且通过通孔和永磁吸附单元支架（108）之间螺纹连接；

所述减速器（105）的输出轴上安装有驱动轮轮毂（102），驱动轮轮毂（102）与同步带驱动轮（104）之间通过螺栓连接，所述驱动轮轮毂（102）的外圈安装有充气胶轮（101），所述电机过渡法兰（110）的一端通过螺栓与电机连接，且电机过渡法兰（110）的另一端通过减速器（105）输入端止口固定连接，所述电机和电机过渡法兰（110）上共同套接有电机保护罩（111）；

所述从动同步带轮（113）安装在减速器固定支座（109）上所开设的U型孔中，所述同步带（112）一端套在同步带驱动轮（104）上，且同步带（112）另一端套在从动同步带轮（113）上；

所述从动同步带轮（113）在减速器固定支座（109）的U型孔之间的位置，通过螺钉松开和拧紧调节位置；所述电机保护罩（111）上连接有散热凸起。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征在于：所述车架（3）包括定位夹紧抱箍（301）、固定轴（302）、左固定座板侧板（303）、固定座板（304）、保险杠固定座板连接件（305）、右固定座板侧板（306）和固定轴堵头（307），所述定位夹紧抱箍（301）通过螺栓与减速器固定支座（109）螺纹连接，两组所述磁吸驱动轮组（1）通过多组定位夹紧抱箍（301）紧固在固定轴（302）的两侧，两组所述磁吸驱动轮组（1）两侧的防水挡板（103）均通过螺栓安装在定位夹紧抱箍（301）上，所述固定轴（302）的两端分别通过螺栓安装有固定轴堵头（307）；

所述左固定座板侧板（303）和右固定座板侧板（306）之间通过两组定位夹紧抱箍（301）固定连接在固定轴（302）上，所述左固定座板侧板（303）和右固定座板侧板（306）之间通过固定座板（304）固定连接，所述固定座板（304）通过保险杠和保险杠固定座板连接件（305）连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征在于：所述左固定座板侧板（303）和右固定座板侧板（306）之间对称设置。

4.根据权利要求2所述的一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征在于：所述定位夹紧抱箍（301）的内壁设有橡皮垫。