[发明专利]一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

说明书

本发明公开了一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包括两组磁吸驱动轮组、图像采集装置、车架和一个万向轮，两个所述磁吸驱动轮组均与车架后端的两侧连接，且车架的前端连接万向轮，车架的上端固定设有图像采集装置，此爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置结构简单，其移动车体基于模块化设计思想，移动车体采用三轮结构布局可拆分模块，可实现机器人在通过非连续性等狭小受限作业空间时的快速拆卸与重组；吸附单元采用与传统吸附方式相比吸附效率更高、重量更轻的夹心永磁吸附，其移动方式为一个万向轮，另外两轮驱动的运动方式，两驱动轮为爬壁机器人提供稳定的驱动力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置。

背景技术

爬壁机器人可携带作业工具，协助或取代人类在壁面上完成各种极限作业，其广泛用于工业、石化企业、造船业及其他危险行业，随着人类科学技术的不断进步以及劳动力成本的日益增加，机器人代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务逐渐成为一种趋势；爬壁机器人以其高效率、低成本、质量稳定等特点正在加速工业化进程，大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)的需求推动了专用爬壁机器人的设计，随着作业难度复杂化以及作业环境危险化，亟需一种多功能爬壁机器人行走底盘装置用于搭载不同功能模块进行作业，其不仅可以实现操作人员在远离作业环境的情况下还能保证作业质量，还能便于通过非连续性的作业区域，可实现快速拆卸与组装；现有技术中，该爬壁机器人体积比较大、质量比较重；内部结构难以拆卸，而且，磁轮吸附单元的导磁轭铁与导磁性壁面直接接触，导致摩擦力不够，易出现打滑现象，恐在导磁性壁面上顺利爬行都很难实现，为此，提出一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包括两组磁吸驱动轮组、图像采集装置、车架和一个万向轮，两个所述磁吸驱动轮组均与车架后端的两侧连接，且车架的前端连接万向轮，车架的上端固定设有图像采集装置，所述磁吸驱动轮组包括充气胶轮、驱动轮轮毂、防水挡板、同步带驱动轮、减速器、永磁吸附单元连接板、永磁吸附单元、永磁吸附单元支架、减速器固定支座、电机过渡法兰、电机保护罩、同步带和从动同步带轮，所述减速器的通过两侧输出端法兰螺栓孔与减速器固定支座连接，所述减速器通过下部设有的安装孔与永磁吸附单元连接板螺纹连接，且通过永磁吸附单元连接板上的安装孔与其下的永磁吸附单元支架螺纹孔之间螺纹连接，所述永磁吸附单元上设有两个对称的通孔，且通过通孔和永磁吸附单元支架之间螺纹连接；

所述减速器的输出轴上安装有驱动轮轮毂，驱动轮轮毂与同步带驱动轮之间通过螺栓连接，所述驱动轮轮毂的外圈安装有充气胶轮，所述电机过渡法兰的一端通过螺栓与电机连接，且电机过渡法兰的另一端通过减速器输入端止口固定连接，所述电机和电机过渡法兰上共同套接有电机保护罩；

所述从动同步带轮安装在减速器固定支座上所开设的U型孔中，所述同步带一端套在同步带驱动轮上，且同步带另一端套在从动同步带轮上。

优选的，所述车架包括定位夹紧抱箍、固定轴、左固定座板侧板、固定座板、保险杠固定座板连接件、右固定座板侧板和固定轴堵头，所述定位夹紧抱箍通过螺栓与减速器固定支座螺纹连接，两组所述磁吸驱动轮组通过多组定位夹紧抱箍紧固在固定轴的两侧，两组所述磁吸驱动轮组两侧的防水挡板均通过螺栓安装在定位夹紧抱箍上，所述固定轴的两端分别通过螺栓安装有固定轴堵头；

所述左固定座板侧板和右固定座板侧板之间通过两组定位夹紧抱箍固定连接在固定轴上，所述左固定座板侧板和右固定座板侧板之间通过固定座板固定连接，所述固定座板通过保险杠和保险杠固定座板连接件连接。

优选的，所述左固定座板侧板和右固定座板侧板之间对称设置。

优选的，所述定位夹紧抱箍的内壁设有橡皮垫。