[发明专利]机器人的线条体处理结构

权利要求书

1.一种机器人的可变形线条体处理结构，所述机器人具有：

基座部；

旋转体，其相对于该基座部，以能够围绕与该基座部的设置面垂直的第一轴线旋转的方式安装；

第一臂，其以能够围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式安装于所述旋转体；

第二臂，其以能够围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式安装于所述第一臂的前端；以及

手腕，其以能够旋转的方式安装于该第二臂的前端，

所述机器人的可变形线条体处理结构的特征在于，

驱动所述第二臂及所述手腕的马达用的可变形线条体以及安装于所述手腕的作业工具用的至少一个可变形线条体，从所述基座部经由所述旋转体内部并从设置于所述旋转体上部的贯穿孔引导至外部上方之后，

马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体中的一方，在所述旋转体的侧方被赋予所述旋转体的动作所需的长度的富余向顺时针方向进行处理，

马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体中的另一方，在所述旋转体的侧方被赋予所述旋转体的动作所需的长度的富余向逆时针方向进行处理，

马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体，从所述旋转体的侧方被赋予所述第一臂及所述第二臂的动作所需的长度的富余并沿着所述第一臂的长度方向引导至所述第二臂。

2.根据权利要求1所述的机器人的可变形线条体处理结构，其特征在于，

所述作业工具用的多个所述至少一个可变形线条体为多个可变形线条体，该多个可变形线条体捆扎并收容于具有挠性的导管内。

3.根据权利要求1所述的机器人的可变形线条体处理结构，其特征在于，

所述作业工具用的所述至少一个可变形线条体在比所述马达用的所述可变形线条体更长地包围所述旋转体的径向外侧，沿着与所述马达用的所述可变形线条体相同的所述第一臂的侧面而引导至所述第二臂。

4.根据权利要求1所述的机器人的可变形线条体处理结构，其特征在于，

具有支撑托架，所述支撑托架的一端固定在所述旋转体，另一端以向所述第一轴线的径向外侧延伸的方式，支撑从所述贯穿孔引导至外部上方的所述作业工具用的所述至少一个可变形线条体，

所述支撑托架允许所述作业工具用的所述至少一个可变形线条体在扭转方向的移动及在长度方向的移动。

5.根据权利要求1所述的机器人的可变形线条体处理结构，其特征在于，

所述马达用的所述线条体，将所述旋转体的径向外侧经过大致90°而包围。

6.根据权利要求5所述的机器人的可变形线条体处理结构，其特征在于，

所述马达用的所述至少一个可变形线条体，将所述旋转体的径向外侧经过大致270°而包围。