[发明专利]机器人的线条体处理结构

说明书

本发明提供一种机器人(2)的线条体处理结构(1)，即使在将在扭转方向上不具有柔性的线条体布线于臂的外部时，也能模仿机器人的动作使线条体稳定活动，吸收由机器人的动作引起的路径变动。驱动第二臂(6)及手腕(7)的马达用的线条体(12)和安装于手腕(7)的作业工具(8)用的线条体(13，)从基座部(3)经过旋转体(4)内部的第一轴线(A)附近而从设于旋转体(4)的贯穿孔引导至外部上方之后，在旋转体(4)的相反方向的侧方分别沿着大致周向在被赋予旋转体(4)的动作所需的长度的富余的同时进行弯曲，从旋转体的侧方被赋予第一臂(5)及第二臂(6)的动作所需的长度的富余并沿着第一臂的长度方向引导至第二臂。

技术领域

本发明涉及一种机器人的线条体处理结构。

背景技术

目前已公知如下的线条体处理结构：将用于使机器人自身进行动作的伺服马达的控制用线条体、及安装于机器人的手腕的作业工具的控制用线条体内置于机器人的臂内。

然而，在作业工具的控制用线条体之中，存在由于在扭转方向上不具有柔性而无法内置于臂内的部分。对于在扭转方向上不具有柔性的线条体而言，经由臂的外部而进行布线(例如，参见专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3483862号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的线条体处理结构中，为了防止在经由臂的外部而布线的线条体中产生局部应力，需要按照机器人的动作而在适当的位置进行引导，并且在系统运转前确认线条体的活动，并调整引导位置，从而存在费时费力的不良情况。

本发明是鉴于如上所述的情况而做出的，其目的在于提供一种如下的机器人的线条体处理结构：即使将在扭转方向上不具有柔性的线条体布线于臂的外部的情况下，也无需进行系统运转前的活动确认和引导位置调整，而能够模仿机器人的动作而使线条体稳定活动，并能吸收由机器人的动作引起的路径变动。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案提供一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有：基座部；旋转体，其相对于该基座部，以能够围绕与该基座部的设置面垂直的第一轴线旋转的方式安装；第一臂，其以能够围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式安装于所述旋转体；第二臂，其以能够围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式安装于所述第一臂的前端；以及手腕，其以能够旋转的方式安装于该第二臂的前端，在所述机器人的线条体处理结构中，驱动所述第二臂及所述手腕的马达用的线条体以及安装于所述手腕的作业工具用的线条体，从所述基座部经由所述旋转体内部并从设置于所述旋转体上部的贯穿孔引导至外部上方之后，在所述旋转体的相反方向的侧方分别沿着大致周向而在被赋予所述旋转体的动作所需的长度的富余的同时进行弯曲，并且从所述旋转体的侧方被赋予所述第一臂及所述第二臂的动作所需的长度的富余并沿着所述第一臂的长度方向引导至所述第二臂。

根据本方案，驱动机器人的各个轴的马达用的线条体及安装于手腕的作业工具用的线条体，从基座部经过旋转体内部的第一轴线附近，并从旋转体的贯穿孔拉出到外部上方。并且，拉出的两种类型的线条体，相对于第一轴线以顺时针方向及逆时针方向沿着相互相反方向分别在旋转体的侧方沿着大致周向弯曲。