[发明专利]激光雷达获取物体反射率的方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种激光雷达获取物体反射率的方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达发出的激光束的传输路径中第一位置的光路补偿值；

获取所述第一位置的目标物体的第一实测反射率；

根据所述目标物体的所述第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到所述目标物体的真实反射率。

2.根据权利要求1所述的激光雷达获取物体反射率的方法，其特征在于，所述获取位于激光雷达中激光束传输路径上第一位置的光路补偿值包括：

获取所述标准物体位于所述第一位置的第一实测反射率；

根据所述标准物体的真实反射率与所述标准物体的第一实测反射率计算得到所述标准物体处于所述第一位置时的光路衰减值；

根据所述光路衰减值获得所述标准物体处于所述第一位置时的所述光路补偿值。

3.根据权利要求1所述的激光雷达获取物体反射率的方法，其特征在于，在所述根据所述目标物体的所述第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到所述目标物体的真实反射率之后，还包括：

根据所述目标物体的所述真实反射率可视化地区别显示所述目标物体。

4.根据权利要求1至3任一项所述的激光雷达获取物体反射率的方法，其特征在于，所述标准物体为标准朗伯反射板。

5.一种激光雷达获取物体反射率的装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取位于激光雷达发出的激光束的传输路径中第一位置的光路补偿值及位于所述第一位置上目标物体的第一实测反射率；

计算分析模块，用于根据所述目标物体的第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到目标物体的真实反射率。

6.根据权利要求5所述的激光雷达获取物体反射率的装置，其特征在于，还包括存储模块，所述存储模块预先存储所述标准物体的真实反射率，所述数据获取模块还用于获取所述标准物体位于所述第一位置的第一实测反射率，所述计算分析模块还用于根据所述标准物体的真实反射率与所述标准物体的第一实测反射率计算得到所述光路补偿值。

7.根据权利要求5所述的激光雷达获取物体反射率的装置，其特征在于，还包括显示模块，所述显示模块用于根据所述目标物体的所述真实反射率可视化地区别显示所述目标物体。

8.根据权利要求7所述的激光雷达获取物体反射率的装置，其特征在于，所述显示模块通过颜色、形状、绘制边界和/或轮廓可视化地区别显示所述目标物体。

9.根据权利要求7所述的激光雷达获取物体反射率的装置，其特征在于，所述显示模块还用于可视化地显示所述目标物体的所述第一实测反射率、所述标准物体的所述第一实测反射率、所述标准物体的所述真实反射率以及所述目标物体的所述真实反射率。

10.一种激光雷达获取物体反射率的系统，其特征在于，包括上述权利要求5至9任一项所述的激光雷达获取物体反射率的装置以及多线激光雷达产生器，所述多线激光雷达产生器用于产生多条激光束，所述激光雷达获取物体反射率的装置用于获取位于多条所述激光束传输路径中不同位置上不同目标物体的真实反射率。