[发明专利]激光雷达获取物体反射率的方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及激光传感技术领域，特别涉及一种激光雷达获取物体反射率的方法、装置以及系统。

背景技术

自然界中任何物体经受光的照射之后，都会对入射光具有吸收和反射的现象。不同类型的物体所特有的电磁波性质也不相同，因而它们的反射入射光的性质也不相同。也就是说当入射光一定的情况下，打到不同的物质其反射光的强度也不相同。通常，反射光的强度用反射率来表示，即物体的反射光能量与入射光总能量的百分比。

物体反射率是表征一个物体自身特性的物理量，可以作为识别一个物体类别的物理量。传统方式中，通常根据获取发射器打到目标物体的发射功率和接收器所接收的目标物体的接收功率计算物体的反射率。然而，在真实的测试环境中，随着距离增加，光路的衰减将极大的影响物体的反射率，从而影响测量的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对现有反射率测量过程中因光路衰减导致测量准确度不高的问题，提供一种能提升反射率测量精度的激光雷达获取物体反射率的方法、装置以及系统。

一种激光雷达获取物体反射率的方法，其包括：

获取激光雷达发出的激光束的传输路径中第一位置的光路补偿值；

获取所述第一位置的目标物体的第一实测反射率；

根据所述目标物体的所述第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到所述目标物体的真实反射率。

在其中一个实施例中，所述获取位于激光雷达中激光束传输路径上第一位置的光路补偿值包括：

获取所述标准物体位于所述第一位置的第一实测反射率；

根据所述标准物体的真实反射率与所述标准物体的第一实测反射率计算得到所述标准物体处于所述第一位置时的光路衰减值；

根据所述光路衰减值获得所述标准物体处于所述第一位置时的所述光路补偿值。

在其中一个实施例中，在所述根据所述目标物体的所述第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到所述目标物体的真实反射率之后，还包括：

根据所述目标物体的所述真实反射率可视化地区别显示所述目标物体。

在其中一个实施例中，所述标准物体为标准朗伯反射板。

一种激光雷达获取物体反射率的装置，其包括：

数据获取模块，用于获取位于激光雷达发出的激光束的传输路径中第一位置的光路补偿值及位于第一位置上目标物体的第一实测反射率；

计算分析模块，用于根据所述目标物体的第一实测反射率与所述光路补偿值计算得到目标物体的真实反射率。

在其中一个实施例中，还包括存储模块，所述存储模块预先存储所述标准物体的真实反射率，所述数据获取模块还用于获取所述标准物体位于所述第一位置的第一实测反射率，所述计算分析模块还用于根据所述标准物体的真实反射率与所述标准物体的第一实测反射率计算得到所述光路补偿值。

在其中一个实施例中，还包括显示模块，所述显示模块用于根据所述目标物体的所述真实反射率可视化地区别显示所述目标物体。

在其中一个实施例中，所述显示模块通过颜色、形状、绘制边界和/或轮廓可视化地区别显示所述目标物体。

在其中一个实施例中，所述显示模块还用于可视化地显示所述目标物体的所述第一实测反射率、所述标准物体的所述第一实测反射率、所述标准物体的所述真实反射率以及所述目标物体的所述真实反射率。

一种激光雷达获取物体反射率的系统，其包括上述所述的激光雷达获取物体反射率的装置以及多线激光雷达产生器，所述多线激光雷达产生器用于产生多条激光束，所述激光雷达获取物体反射率的装置用于获取位于多条所述激光束传输路径中不同位置上不同目标物体的真实反射率。

上述激光雷达获取物体反射率的方法、装置以及系统，通过标准物体在与目标物体相同位置的实测反射率与真实反射率，获取该位置的光路补偿值；使得通过获取目标物体在该位置的实测反射率与光路补偿值得到目标物体的真实反射率，如此通过对激光光束在传输过程中因光路衰减所测量的目标物体的实测反射率进行补偿，有利于提升物体反射率测量精度。

附图说明

图1为本发明一个实施例中激光雷达获取物体反射率的方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例中步骤获取激光雷达发出的激光束的传输路径中第一位置的光路补偿值的流程示意图；

图3为本发明一个实施例中激光雷达获取物体反射率的装置的模块示意图。

具体实施方式