[发明专利]一种自动绕障系统及方法、智能汽车

权利要求书

1.一种自动绕障系统，其特征在于，所述系统包括：

障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物的最高高度低于智能汽车底盘的高度，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；

自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；

若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；

若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧；

针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据所述智能汽车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算所述每个增强信号与目标增强信号的差的绝对值，按照所述绝对值减小的方向优化驾驶策略，

其中，当所述障碍物信息采集模块未采集到所述智能汽车所在车道且位于智能汽车前方预设范围内存在所述障碍物时，通过如下第一公式得到所述增强信号：

其中，r为所述增强信号，d₁为所述智能汽车与一条车道线的距离，d₂为所述智能汽车与另一条车道线的距离，

其中，所述目标增强信号的数值为0，r的数值越趋近于0，表明所述智能汽车行驶过程中的中轴线越靠近车道中心线，记录驾驶过程中r最接近于0时的驾驶策略，在之后无需绕障的驾驶场景中对所述驾驶策略进行进一步优化，以得到最优化的驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

车道线信息采集模块，与所述自动驾驶控制模块连接，用于获取所述智能汽车所在车道的两条车道线的位置信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车道线信息采集模块包括：

第一摄像头，设置在所述智能汽车的前部，用于拍摄包含所述智能汽车所在车道的两条车道线的图像；

第一图像处理单元，与所述第一摄像头连接，用于对包含所述两条车道线的图像进行处理，获取所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述障碍物信息采集模块包括：

第二摄像头，设置在所述智能汽车前部，用于拍摄包含所述障碍物的图像；

第二图像处理单元，分别与所述第二摄像头和所述第一图像处理单元连接，用于对包含所述障碍物的图像进行处理，并结合所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息，获取所述障碍物的几何形状信息和所述障碍物与所述智能汽车及所述车道线的相对位置信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一摄像头和所述第二摄像头均设置在所述智能汽车的前挡风玻璃上。