[发明专利]一种自动绕障系统及方法、智能汽车

说明书

本发明公开了一种自动绕障系统及方法、智能汽车，属于汽车领域。所述自动绕障系统包括障碍物信息采集模块和自动驾驶控制模块，本发明通过在智能汽车前部设置障碍物信息采集模块，以获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，通过自动驾驶控制模块根据障碍物信息判断智能汽车是否能由障碍物的旁边通过，并在判断智能汽车不能够从障碍物的旁边通过时，控制智能汽车由障碍物上方通过，并使智能汽车由障碍物上方通过时，智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于障碍物外侧，从而避免智能汽车在行驶过程中因遇到障碍物而发生颠簸，保证乘员的舒适感。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种自动绕障系统及方法、智能汽车。

背景技术

随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，汽车已成为人类出行必不可少的交通工具，同时，人们对汽车行驶过程中的舒适性的要求也越来越高。

目前的智能汽车在行驶过程中注重车道保持，在行车过程中遇到井盖等障碍物时容易发生颠簸，乘员舒适感较差。

发明内容

为了解决现有技术中的智能汽车在行驶过程中注重车道保持，在行车过程中遇到井盖等障碍物时容易发生颠簸，乘员舒适感较差的问题，本发明实施例提供了一种自动绕障系统及方法、智能汽车。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动绕障系统，所述系统包括：

障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；

自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；

若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；

若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧。

进一步地，所述系统还包括：

车道线信息采集模块，与所述自动驾驶控制模块连接，用于获取所述智能汽车所在车道的两条车道线的位置信息。

具体地，所述车道线信息采集模块包括：

第一摄像头，设置在所述智能汽车的前部，用于拍摄包含所述智能汽车所在车道的两条车道线的图像；

第一图像处理单元，与所述第一摄像头连接，用于对包含所述两条车道线的图像进行处理，获取所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息。

具体地，所述障碍物信息采集模块包括：

第二摄像头，设置在所述智能汽车前部，用于拍摄包含所述障碍物的图像；

第二图像处理单元，分别与所述第二摄像头和所述第一图像处理单元连接，用于对所述障碍物的图像进行处理，并结合所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息，获取所述障碍物的几何形状信息和所述障碍物与所述智能汽车及所述车道线的相对位置信息。

具体地，所述第一摄像头和所述第二摄像头均设置在所述智能汽车的前挡风玻璃上。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动绕障方法，应用于所述自动绕障系统，其特征在于，所述方法包括：