[发明专利]电动机、机构部以及机器人有效
| 申请号： | 201710184163.3 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN107231103B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 舟久保诚;长幡东悟 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P3/04 | 分类号： | H02P3/04 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动机 机构 以及 机器人 | ||
1.一种电动机，其特征在于，具有：
电动机的输出轴；
制动器，其用于保持所述输出轴；
传感器，其用于检测从所述电动机的外部施加给所述输出轴的外部转矩；以及
控制部，其在无法驱动电动机的状态下且所述制动器工作时，根据负荷转矩Tf的增减以及所述传感器所检测出的外部转矩Tm的减增，按照下式来使所述制动器的转矩Tb增减，
Tf≤Tb＜Tf+Tm，
通过测定没有所述外部转矩Tm的状态下的输出轴的转矩来检测所述负荷转矩Tf。
2.根据权利要求1所述的电动机，其特征在于，
还具有能够蓄电的电力供给部，该电力供给部用于向所述制动器、所述传感器以及所述控制部供给电力。
3.一种机器人，具有根据权利要求1或2所述的电动机。
4.一种机构部，具备驱动用电动机，该机构部的特征在于，具有：
所述机构部的输出轴；
制动器，其用于保持所述输出轴；
传感器，其用于检测从所述机构部的外部施加给所述输出轴的外部转矩；以及
控制部，其在无法驱动所述驱动用电动机的状态下且所述制动器工作时，根据负荷转矩Tf的增减以及所述传感器所检测出的外部转矩Tm的减增，按照下式来使所述制动器的转矩Tb增减，
Tf≤Tb＜Tf+Tm，
通过测定没有所述外部转矩Tm的状态下的输出轴的转矩来检测所述负荷转矩Tf。
5.根据权利要求4所述的机构部，其特征在于，
还具有能够蓄电的电力供给部，该电力供给部用于向所述制动器、所述传感器以及所述控制部供给电力。
6.一种机器人，具有根据权利要求4或5所述的机构部。
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