[发明专利]电动机、机构部以及机器人

说明书

提供一种具有使制动转矩增减的功能的电动机、机构部以及机器人。本发明所涉及的电动机的特征在于，具有：输出轴；制动器，其用于保持输出轴；传感器，其用于检测从外部施加给输出轴的外部转矩；以及控制部，其在制动器工作时，根据传感器所检测出的外部转矩的增减来使制动器的转矩减增。

技术领域

本发明涉及一种电动机和机构部，特别是涉及一种具有使制动转矩增减的功能的电动机和机构部。

背景技术

一般来说，为了在紧急停止时、停电时锁止电动机的输出轴，而在电动机中装入进行无励磁动作的保持制动器(例如日本特开2005-54843号公报)。该保持制动器被要求固定且大的制动转矩。由此，即使在不对制动器通电的状态下也能够施加锁止输出轴所需的保持转矩。例如，为了对机器人的关节部进行驱动而使用了上述电动机，通过保持制动器，在紧急停止时、停电时也能够支承机器人的自重，从而能够维持机器人的姿势。

图1中示出在电动机内部配置保持制动器的以往的电动机的结构图。电动机1000具备输出轴1001和保持制动器(以下简称为“制动器”)1002。从设置于电动机1000的外部的控制部1004向制动器1002只输入制动动作信号。此时，制动转矩为固定值。

另外，图2中示出在电动机外部(减速机内部或臂与减速机之间等)配置保持制动器的以往的机器人的机构部的结构图。机构部2000具备输出轴1001A、制动器1002A、减速机1006。电动机1000A设置于第一臂1007。机构部2000设置在第一臂1007与第二臂1008之间。从设置于机构部2000的外部的控制部1004A向制动器1002A只输入制动动作信号。此时，制动转矩为固定值。

在现有技术中，保持制动器的制动转矩为固定且大的值，因此在制动器工作的状态下，即使对电动机的输出轴施加外部转矩也不能简单地使其旋转。当然，在机器人的情况下，在电动机的保持制动器工作的状态下，即使人按压机器人的臂，也不能简单地使其运动(不能改变机器人的姿势)。因此，产生如下等问题：在机器人正在动作时停止且无法驱动电动机的状况下，无法使机器人从机器人停止时的姿势起开始运动。

以往，通过在紧急停止时、停电时等电动机停止的状态下使用制动器，来进行锁止以避免电动机的输出轴旋转。此时，当将锁止电动机的输出轴所需的转矩设为“输出轴的保持转矩Th”时，在制动器工作的状态下，以下的关系式成立。

制动转矩(固定值)Tb输出轴的保持转矩Th

制动转矩Tb足够大，在制动器工作的状态下人无法转动输出轴。一般来说，多数情况下在机器人的关节部中为了驱动而使用该结构的电动机，在电动机停止且制动器工作的状态下，即使人按压机器人的臂，也不容易使臂运动。

发明内容

发明要解决的问题

本发明的目的在于，提供一种即使在由于紧急停止时、停电时等而无法驱动电动机的状态下也能够使机器人运动为任意的姿势的电动机和机构部。

本发明的一个实施例所涉及的电动机的特征在于，具有：输出轴；制动器，其用于保持输出轴；传感器，其用于检测从外部施加给输出轴的外部转矩；以及控制部，其在制动器工作时，根据传感器所检测出的外部转矩的增减来使制动器的转矩减增。

本发明的一个实施例所涉及的机构部是具备驱动用电动机的机构部，该机构部的特征在于，具有：机构部的输出轴；制动器，其用于保持输出轴；传感器，其用于检测从外部施加给输出轴的外部转矩；以及控制部，其在制动器工作时，根据传感器所检测出的外部转矩的增减来使制动器的转矩减增。

附图说明

通过与附图相关联的以下的实施方式的说明会使本发明的目的、特征以及优点变得更加明确。在该附图中，

图1是在电动机内部配置保持制动器的以往的电动机的结构图，