[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种在交叉口转弯的车辆，所述车辆包括：

速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；

传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和

控制器，被配置为：

基于交叉口的最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息和关于所述目标车辆行驶的车道的信息来计算所述车辆在交叉口的转弯半径，所述交叉口的最小转弯半径是基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个确定的；

基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，来估计当所述车辆在交叉口转弯时所述车辆刚好在经过所述目标车辆之前的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及

当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述控制器基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中

所述控制器基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中

当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中

当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述控制器基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述传感器通过检测所述目标车辆的行驶速度来确定所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。

8.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

显示器，被配置为：基于所发送的控制信号来显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。

9.一种控制在交叉口转弯的车辆的方法，包括以下步骤：

由传感器确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；

基于交叉口的最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息和关于所述目标车辆行驶的车道的信息，由控制器计算所述车辆在交叉口的转弯半径，所述交叉口的最小转弯半径是基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个确定的；

基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，由所述控制器估计当所述车辆在交叉口转弯时所述车辆刚好在经过所述目标车辆之前的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；

当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，由所述控制器估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞；以及

基于估计结果，由所述控制器发送警告信号。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。

11.根据权利要求10所述的方法，其中

估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间的步骤包括：基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。