[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算车辆在交叉口的转弯半径；基于车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个来估计在交叉口转弯的车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间和允许车辆经过目标车辆而不与目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出车辆与目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及用于当车辆转弯并且进入交叉口时，通过确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者的技术。

背景技术

车辆被配置为将例如人和货物的物体运送到目的地。车辆能够通过使用安装在车体上的一个和多个车轮在各个向上移动。车辆可以包括三轮车、四轮车、两轮车(例如摩托车、施工设备、自行车)、或在设置在线路上的轨道上行驶的火车。

在现代社会中，车辆是最常见的运输工具，并且使用车辆的人数在增加。由于最新开发的车辆技术，长途驾驶变得更容易，并且延长了车辆寿命。然而，由于高密度区域中道路交通的恶化，交通拥挤与日俱增。

在最近几年，针对装配有先进驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行了积极地研究，该ADAS主动提供车辆状况、驾驶者状况和周围环境相关信息来减少驾驶者负担并且改善方便性。

安装在车辆上的ADAS的示例包括交叉口碰撞避免(CCA)系统。当车辆在交叉口行驶时，交叉口碰撞避免(CCA)系统通过确定与相向车辆或穿行车辆碰撞的风险并且通过在碰撞情况下执行紧急制动进行操作。

交叉口碰撞避免(CCA)系统发挥着通过检测车辆碰撞的风险来避免碰撞的作用。进一步地，已经出现对于通过在车辆行驶期间确定车辆与相向车辆之间的状况，在驾驶者进入交叉口之前提前估计碰撞风险，来警告驾驶者的技术的需求。

发明内容

本发明的一个方面提供了车辆及其控制方法，其能够通过在车辆行驶期间当车辆转弯并且进入交叉口时确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者。

将在下面的描述中部分阐释本发明的附加方面，并且本发明的附加方面将在一定程度上从该描述中变得显而易见，或者可以从本发明的实践中得知本发明的附加方面。

根据本发明的一个示例性实施例，一种在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，来估计在交叉口转弯的所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

所述控制器可以基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。

所述控制器可以基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。

当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。

当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。

所述控制器可以基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。