[发明专利]机器人用把持装置

权利要求书

1.一种机器人用把持装置，其具有两个以上的指部，该机器人用把持装置的各指部的顶端朝向把持中心移动而把持把持对象物，其中，

所述各指部具有：指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体形成；第一防滑部，其设于该指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着所述指部主体的外表面配置并与所述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于所述指部主体的刚性，

在所述指部主体的所述至少两个以上的板状的弹性体在其厚度方向上相互重叠的状态下，所述至少两个以上的弹性体的顶端和基端分别相互固定，

所述指部主体朝向所述把持中心相互面对，

所述加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于所述指部主体的长度方向垂直且相对于所述指部主体的表面平行的第一旋转轴转动，

所述机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使所述指部主体的基端沿着所述把持中心移动，从而使所述指部打开或关闭，

在利用该驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向下方移动时，所述指部的所述指部主体向外侧弯曲并相互分离，由此，使所述指部打开，

在利用所述驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向上方移动时，所述指部的所述指部主体向内侧弯曲，由此，使所述指部关闭。

2.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

所述加强构件具有第二旋转接头，该第二旋转接头位于所述第一旋转接头与所述指部主体的顶端之间，并使所述加强构件绕相对于所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动。

3.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

所述各指部在所述指部主体的内表面还具有一个或多个第二防滑部。

4.根据权利要求3所述的机器人用把持装置，其中，

该机器人用把持装置还具有：

连接构件，其能够弹性变形，该连接构件用于连接所述第二防滑部和所述指部主体；以及

分离限制部，其在所述第二防滑部与所述指部主体之间延伸，

在所述连接构件弹性变形时，所述分离限制部卡合于所述指部主体，由此，防止所述第二防滑部相对于所述指部主体内表面超过规定距离地分离。

5.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

一个指部的第一防滑部的把持面相对于另一指部的第一防滑部的把持面被配置为在关闭指部时彼此指部的顶端侧最先接触。

6.根据权利要求2所述的机器人用把持装置，其中，

在所述第二旋转接头设有转动限制部，该转动限制部防止所述第二旋转接头超过规定的转动角度地向外侧打开。

7.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

在所述第一防滑部设有用于保护所述指部主体的顶端的保护构件，该保护构件自所述第一防滑部向所述指部的顶端侧突出。

8.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

该机器人用把持装置包括按压部，该按压部在所述指部主体的基端附近按压所述指部主体的外表面。

9.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

在所述第一防滑部的把持面形成有多个凹凸部、多个突起或多个槽部。

10.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

该机器人用把持装置包括调整部，该调整部规定并调整使所述指部主体的基端移动的区间。

11.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

该机器人用把持装置包括测量部，该测量部测量所述把持对象物的重量。

12.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，

该机器人用把持装置包括把持识别部，该把持识别部设于所述第一防滑部附近，通过被按压从而把握把持状态。