[发明专利]机器人用把持装置

说明书

本发明提供一种机器人用把持装置。该机器人用把持装置的各指部具有：指部主体，其将多个板状的弹性体重叠而成；第一防滑部，其设于指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着指部主体的外表面配置并与指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性大于指部主体的刚性，加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴转动，机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使指部主体的基端沿着把持中心移动，从而使指部打开或关闭。

技术领域

本发明涉及一种把持以各种形状各种朝向配置的工件的机器人用把持装置。

背景技术

在机器人的手腕顶端安装有用于把持工件的把持装置。图10A是以往技术的第一机械手的俯视图，图10B是以往技术的第一机械手的侧视图。图10A和图10B中表示了安装于机器人的伺服机械手。这样的伺服机械手具有与人的手同样的结构，有利于把持以各种形状且各种朝向的工件。

然而，图10A和图10B所示的伺服机械手内置有多个伺服电动机、复杂的连杆机构。因而，这样的伺服机械手极其高价，且需要精密且复杂的控制。因此，现状是，这样的伺服机械手的普及较为缓慢。

另外，图11是表示以往技术的第二机械手的图。图11所示的夹具包括两个或三个指部。然而，图11所示的夹具不具有通用性，大多只能把持规定形状的工件。在把持复杂形状的工件的情况下，需要将工件配置为被限定的特定的朝向。

另外，日本特开2011－245566号公报公开有一种使用弯折的板状构件打开或关闭把持部的把持装置。美国专利第3527492号说明书中公开有一种一个指部由外侧的弹簧指和内侧的挠性指构成的把持装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-245566号公报

专利文献2：美国专利第3527492号说明书

专利文献3：日本特许第5681271号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于日本特开2011－245566号公报的把持装置无法较大地打开指部，因此，只能把持小型的工件。另外，在与把持部相比较时，还存在把持装置的驱动部过大的问题。

另外，美国专利第3527492号说明书的弹簧指和挠性指为板簧且其刚性较低。因而，美国专利第3527492号说明书的把持装置只能把持轻量的工件。另外，由于在把持时，为了使外侧的弹簧指挠曲需要较大的力，因此，美国专利第3527492号说明书的把持装置的驱动效率较低。另外，由于外侧的弹簧指在把持时朝向外侧弯曲，因此，还存在弹簧指易于与周围的物体接触的问题。

另外，安装于机器人的手腕顶端的把持装置也在取出分散放置于收纳箱内的工件时使用。在这样的情况下，对于把持装置的机械手把持工件时的、机械手与工件之间的相对位置关系这一意义上的把持精度的高度并不那么要求。在把持精度较低的情况下，例如即使在机械手粗略地大把抓到部件这样的情况下，只要机械手能够可靠地把持工件并将工件取出至收纳箱的外侧即可。

然而，在图10或图11所示的这样的把持装置中，只能把持以规定的朝向配置的工件。另外，为了避免把持装置干涉收纳箱的内壁，需要把持装置朝向下方。因此，无法把持位于收纳箱的角部的工件。另外，在以往技术中，无法识别把持装置是否已把持了工件。