[发明专利]一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统及导航方法

权利要求书

1.一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统的导航方法，该用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统包括：在充电车位上间隔铺设标签卡，建立一个二维的坐标系；在无人车底盘的四个拐角位置均固定一个读卡器，用于读取标签卡的位置，充电孔设置在四个读卡器所在矩形的对角线交点处；在无人车上的信号发射端和在充电小车上的信号接收端，每个读卡器下方安置一个自动升降罩，所述自动升降罩是直径为70cm的金属圆筒，在充电车位上以1m的间隔铺设标签卡，所述读卡器采用RFID，所述信号发射端和信号接收端为3G信号发射端和3G信号接收端，所述充电小车上设有MCU控制器，设四个读卡器读到的标签卡坐标分别为：(X_a，Y_a)、(X_b，Y_b)、(X_c，Y_c)、(X_d，Y_d)，则得到充电孔的坐标Y_a+Y_b+Y_c+Y_d)；无人车通过3G信号发射端，将此坐标位置发送给充电小车；所述充电小车收到此坐标位置后到达充电孔位置，给无人车充电，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤一：坐标获取；

无人车驶入停车位时，无人车载体上的读卡器上安装的自动升降罩下降至距离地面5cm的位置处，扫描地上标签卡；所述四个读卡器分别为读卡器a，读卡器b，读卡器c，读卡器d，设读卡器a读到的标签卡坐标为(X_a，Y_a)，读卡器d读到的标签卡坐标为(X_d，Y_d)；

此时得到充电孔的第一个坐标值：

设读卡器b读到的标签卡坐标为(X_b，Y_b)，读卡器c读到的标签卡坐标为(X_c，Y_c)；

此时得到充电孔的第二个坐标值：

对两个坐标值进行取平均减小误差，得到准确的坐标值：

故

步骤二：坐标发送与对接充电

无人车通过信号发射端，将此坐标位置发送给充电小车，充电小车的信号接收端在收到坐标位置后，会对充电小车发出指令；在到达充电接口位置后，充电小车将充电头往上上升，通过插入特制的接口，即可实现充电；

步骤三：充电小车返回：

无人车电量到达100％后就会发送指令“充电完成”，充电小车在接收到指令后就会将插头拔出；降下充电头，按照来的路径返回；回到初始位置(0，0)，完成整个充电过程。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述步骤二中，根据每个铺设的标签卡距离为L，可得充电小车沿着X轴前进L*X后再沿着Y轴前进L*Y的距离。