[发明专利]一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统及导航方法

说明书

一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统，包括：在充电车位上间隔铺设标签卡，建立一个二维的坐标系；在无人车底盘的四个拐角位置均固定一个读卡器，用于读取标签卡的位置，充电孔设置在四个读卡器的对角线交点处；在无人车上的信号发射端和在充电小车上的信号接收端。采用该导航系统，使无人车充电系统简单化并且使自动充电产业化发展有了可行性方案。

技术领域

本发明属于无人车充电领域，特别是涉及到一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机低成本导航系统。

背景技术

目前市场在研发的无人车多以电动车为主，电动车的优势在于易控节能环保，结构简单，噪音小。但也有缺点，例如电池寿命较短，蓄电池及电机控制器使成本较高，其中最主要的就是耗电量较快需要频繁充电，且目前建造的服务站耗费太高，无法普及。

已有的充电桩和其他类似充电设施需要人工操作，如无人车充电需要人力帮助，不够智能，操作不方便。现有的专利中充电装置结构复杂，设备设施昂贵，更不利于无人车充电设施的普及，而且自动充电机的导航方法不可靠，容易出现信号传输干扰、误传、漏传等现象。

发明内容

针对以上问题本发明采用的射频信号(RFID)扫码导航方式具有：数据传输稳定，结构简单，成本低廉等优势，为无人车充电服务区能够智能化、普及化的可行性增加。

本发明提供一种低成本的无人车自动充电系统，具体技术方案为：

一种用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统，包括：在充电车位上间隔铺设标签卡，建立一个二维的坐标系；在无人车底盘的四个拐角位置均固定一个读卡器，用于读取标签卡的位置，充电孔设置在四个读卡器的对角线交点处；在无人车上的信号发射端和在充电小车上的信号接收端。

进一步地，所述每个读卡器下方安置一个自动升降罩。

进一步地，所述自动升降罩是直径为70cm的金属圆筒。

进一步地，在充电车位上以1m的间隔铺设标签卡。

进一步地，所述读卡器采用RFID；

进一步地，所述信号发射端和信号接收端为3G信号发射端和3G信号接收端。

进一步地，所述充电小车上设有MCU控制器。

进一步地，设四个读卡器读到的标签卡坐标分别为：(X_a，Y_a)、(X_b，Y_b)、 (X_c，Y_c)、(X_d，Y_d)，则得到充电孔的坐标无人车通过3G信号发射端，将此坐标位置发送给充电小车；所述充电小车收到此坐标位置后到达充电孔位置，给无人车充电。

一种如上述用于无人驾驶电动汽车的自动充电机导航系统的导航方法，包括如下步骤：

步骤一：坐标获取；

无人车驶入停车位时，无人车载体上的读卡器上安装的自动升降罩下降至距离地面5cm的位置处，扫描地上标签卡；所述四个读卡器分别为读卡器a，读卡器b，读卡器c，读卡器d，设读卡器a读到的标签卡坐标为(X_a，Y_a)，读卡器d读到的标签卡坐标为(X_d，Y_d)；

此时得到充电孔的第一个坐标值：

设读卡器b读到的标签卡坐标为(X_b，Y_b)，读卡器c读到的标签卡坐标为 (X_c，Y_c)；

此时得到充电孔的第二个坐标值：

对两个坐标值进行取平均减小误差，得到准确的坐标值：