[发明专利]自动循迹美缝填缝机器人

权利要求书

1.自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：包括摄像头及架杆(1)、处理器及控制器(2)、旋转装置(3)、清缝装置(4)、直流电机(5)、电源(6)、车轮(7)、美缝填缝装置(8)、驱动装置(9)、底盘(10)；

所述底盘(10)上从左至右依次安装有摄像头及架杆(1)、处理器及控制器(2)、电源(6)和驱动装置(9)，处理器及控制器(2)两侧分别设有清缝装置(4)和美缝填缝装置(8)；底盘(10)两侧设有多个直流电机(5)，每个直流电机(5)的输出端均安装有车轮(7)；旋转装置(3)安装在底盘(10)的底部，位于底盘(10)左端。

2.根据权利要求1所述的自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：旋转装置(3)包括转盘(20)、弧面转向片(21)、活动连杆(22)、固定连杆(23)和转动连杆(24)，转盘(20)转动安装在底盘(10)的底部左端；四个固定连杆(23)固定在底盘(10)上，位于转盘(20)两侧，四个固定连杆(23)分别通过四个转动连杆(24)与四个活动连杆(22)相连接，同侧相邻两个活动连杆(22)的自由端安装有弧面转向片(21)，两个弧面转向片(21)位于转盘(20)下方。

3.根据权利要求2所述的自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：所述清缝装置(4)还包括空心金属头(11)、电动夹头(12)和废弃物收集装置(13)；

所述美缝填缝装置(8)还包括美缝剂输送头(14)、夹头(15)、美缝剂放置仓(16)、推进杆(17)、齿轮(18)和舵机(19)；

所述空心金属头(11)安装在电动夹头(12)的底端，输送头(14)固定在夹头(15)的底端，电动夹头(12)和夹头(15)均安装在转盘(20)的底端，且空心金属头(11)和输送头(14)位于两个弧面转向片(21)之间；底盘(10)上开有两个通孔，两个通孔位于转盘(20)的上方，通孔内均设有柔性软管，空心金属头(11)通过其中一个柔性软管与位于底盘(10)上的废弃物收集装置(13)相连通；输送头(14)通过另一个柔性软管与位于底盘(10)上的美缝剂放置仓(16)一端相连通，美缝剂放置仓(16)另一端安装有推进杆(17)，推进杆(17)一端位于美缝剂放置仓(16)内，另一端与舵机(19)输出端上的齿轮(18)相连接，推进杆(17)上设有与齿轮(18)相配合的齿条。

4.根据权利要求3所述的自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：底盘(10)上还安装有压缝球(25)，压缝球位于旋转装置(3)右侧，且压缝球(25)与空心金属头(11)和输送头(14)位于同一轴线上。

5.根据权利要求4所述的自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：处理器信号接收端与摄像头相连接，处理器的信号输出端与控制器的信号接收端相连接，控制器的信号输出端与驱动装置(9)的信号输入端相连接，驱动装置(9)分别与直流电机(5)、电动夹头(12)和舵机(19)相连接；摄像头、处理器、控制机器、直流电机(5)、驱动装置(9)、电动夹头(12)和舵机(19)均由电源(6)供电。

6.根据权利要求5所述的自动循迹美缝填缝机器人，其特征在于：处理器为英伟达(NVIDIA)公司生产的Jetson TK1型处理器；控制器为意法半导体(ST)公司生产的STM32F103型控制器；驱动装置(9)为意法半导体(ST)公司生产的L298N型驱动装置。