[发明专利]自动循迹美缝填缝机器人

说明书

自动循迹美缝填缝机器人，属于机器人技术领域，本发明为了解决瓷砖美缝填缝需要人工清理瓷砖缝隙，美缝费时费力、容易涂抹不均匀，使美缝材料溢出，浪费材料和清理溢出材料麻烦的问题。底盘上从左至右依次安装有摄像头及架杆、处理器及控制器、电源和驱动装置，处理器及控制器两侧分别设有清缝装置和美缝填缝装置；底盘两侧设有多个直流电机，每个直流电机的输出端均安装有车轮；旋转装置安装在底盘的底部，位于底盘左端。本发明的自动循迹美缝填缝机器人能自动对瓷砖进行清缝、美缝，并保护瓷砖，防止灰尘等杂物飞扬。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种自动循迹美缝填缝机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

瓷砖美缝填缝是室内装修不可或缺的一部分。在美缝填缝之前需要对瓷砖缝隙进行清理，目前通常采用人工使用壁纸刀、扁铲或螺丝刀对缝隙内的杂物进行剔除，然后使用毛刷进行清扫的方法进行处理。此方法在一定程度上实现了对缝隙的清理，但很大程度上会使得缝隙底部产生凸起，从而使得美缝填缝后表面凹凸不平，影响美观。美缝填缝通常采用人工使用胶枪挤压美缝剂/填缝剂的方法，此方法不仅费时费力，涂抹不均匀且容易使大量材料溢出在瓷砖表面，不但造成了材料的浪费而且对之后的清理工作造成麻烦。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，进而提供了自动循迹美缝填缝机器人。

本发明的技术方案：

所述自动循迹美缝填缝机器人包括摄像头及架杆、处理器及控制器、旋转装置、清缝装置、直流电机、电源、车轮、美缝填缝装置、驱动装置、底盘；

底盘上从左至右依次安装有摄像头及架杆、处理器及控制器、电源和驱动装置，处理器及控制器两侧分别设有清缝装置和美缝填缝装置；底盘两侧设有多个直流电机，每个直流电机的输出端均安装有车轮；旋转装置安装在底盘的底部，位于底盘左端。

优选的：旋转装置包括转盘、弧面转向片、活动连杆、固定连杆和转动连杆，转盘转动安装在底盘的底部左端；四个固定连杆固定在底盘上，位于转盘两侧，四个固定连杆分别通过四个转动连杆与四个活动连杆相连接，同侧相邻两个活动连杆的自由端安装有弧面转向片，两个弧面转向片位于转盘下方。

优选的：所述清缝装置还包括空心金属头、电动夹头和废弃物收集装置；

所述美缝填缝装置还包括美缝剂输送头、夹头、美缝剂放置仓、推进杆、齿轮和舵机；

所述空心金属头安装在电动夹头的底端，输送头固定在夹头的底端，电动夹头和夹头均安装在转盘的底端，且空心金属头和输送头位于两个弧面转向片之间；底盘上开有两个通孔，两个通孔位于转盘的上方，通孔内均设有柔性软管，空心金属头通过其中一个柔性软管与位于底盘上的废弃物收集装置相连通；输送头通过另一个柔性软管与位于底盘上的美缝剂放置仓一端相连通，美缝剂放置仓另一端安装有推进杆，推进杆一端位于美缝剂放置仓内，另一端与舵机输出端上的齿轮相连接，推进杆上设有与齿轮相配合的齿条。

优选的：底盘上还安装有压缝球，压缝球位于旋转装置右侧，且压缝球与空心金属头和输送头位于同一轴线上。

优选的：处理器信号接收端与摄像头相连接，处理器的信号输出端与控制器的信号接收端相连接，控制器的信号输出端与驱动装置的信号输入端相连接，驱动装置分别与直流电机、电动夹头和舵机相连接；摄像头、处理器、控制机器、直流电机、驱动装置、电动夹头和舵机均由电源供电。

优选的：处理器为英伟达(NVIDIA)公司生产的Jetson TK1型处理器；控制器为意法半导体(ST)公司生产的STM32F103型控制器；驱动装置为意法半导体(ST)公司生产的L298N型驱动装置。