[发明专利]工业机器人

说明书

一种工业机器人，其是包括回旋构件的水平多关节型工业机器人，上述回旋构件对柱状构件的下端进行支承，并能转动地连接于基台，上述柱状构件经由臂支承构件将臂保持成能升降，上述工业机器人能提高回旋构件的抗扭刚性。在上述工业机器人中，回旋构件(18)的基端侧能转动地连接于基台(6)，回旋构件的前端侧固定有柱状构件的下端侧，上述柱状构件经由臂支承构件将臂保持成能够升降。回旋构件(18)的中央部分(18a)的厚度比回旋构件(18)的基端部分(18b)的厚度大。在上述工业机器人中，回旋构件(18)与基台(6)的连接部由减速器(30)构成，减速器与电动机(29)直接连接，上述电动机(29)用于使回旋构件(18)相对于基台(6)转动。

技术领域

本发明涉及一种水平多关节型工业机器人。

背景技术

一直以来，已知一种搬运工件的水平多关节型机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的机器人包括：手，该手对工件进行保持；臂，手能够转动地连接于该臂；支承构件，该支承构件对臂进行支承；柱，该柱将支承构件支承成能够升降；台座，该台座供柱的下端固定；以及基台，台座能够转动地连接于该基台。从上下方向观察时的台座的形状为大致长方形，台座的一端侧能够转动地连接于基台。台座的另一端供柱的下端侧固定。台座的另一端侧部分的厚度比台座的一端侧部分的厚度大。

在专利文献1所记载的机器人中，台座与基台的连接部由减速器构成。上述减速器经由带连接于电动机，当电动机旋转时，台座会相对于基台转动。电动机配置于台座的内部。此外，电动机配置于厚度变大的台座的另一端侧部分。在台座的上表面形成有用于将电动机配置于台座的内部的相对较大的开口部。开口部形成于厚度变大的台座的另一端侧部分的上表面。此外，开口部被盖覆盖。

专利文献1：日本专利特开2009－269126号公报

在专利文献1所记载的机器人中，在厚度变大的台座的另一端侧部分的上表面形成有用于配置电动机的相对较大的开口部。因此，在上述机器人的情况下，尽管台座的另一端侧部分的厚度变大，台座的抗扭刚性仍可能会降低。此外，若台座的抗扭刚性降低，则固定于台座的柱在机器人的动作时容易倾斜，因此，机器人的动作时臂或手容易产生振动，其结果为，提高机器人的动作速度变得较为困难。

发明内容

因此，本发明的课题在于提供一种工业机器人，其是包括回旋构件的水平多关节型工业机器人，所述回旋构件对柱状构件的下端进行支承，并且能够转动地连接于基台，所述柱状构件经由臂支承构件将臂保持成能够升降，上述工业机器人能提高回旋构件的抗扭刚性。

为了解决上述课题，本发明的工业机器人的特征在于，包括：手，该手装载搬运对象物；臂，手连接于该臂的前端侧；臂支承构件，臂的基端侧能够转动地连接于该臂支承构件；柱状构件，该柱状构件将臂支承构件保持成能够升降；回旋构件，该回旋构件对柱状构件的下端侧进行支承；基台，回旋构件能够转动地连接于该基台；以及转动机构，该转动机构使回旋构件相对于基台转动，从上下方向观察时的回旋构件的形状为长方形或长圆形，若将从上下方向观察时的回旋构件的长边方向设为第一方向，则回旋构件的在第一方向上的一端侧连接于基台，回旋构件的在第一方向上的另一端侧固定有柱状构件的下端侧，回旋构件的第一方向的中央部分的上下方向的厚度比回旋构件的第一方向的一端侧部分的上下方向的厚度大，转动机构包括：电动机，该电动机配置于回旋构件的内部；减速器，该减速器构成回旋构件与基台的连接部，并且将电动机的旋转在减速后进行传递，电动机与减速器直接连接。

在本发明的工业机器人中，回旋构件的第一方向的中央部分的上下方向的厚度比回旋构件的第一方向的一端侧部分的上下方向的厚度大。此外，在本发明中，回旋构件的第一方向的一端侧连接于基台，回旋构件与基台的连接部由减速器构成。此外，在本发明中，电动机与减速器直接连接，在与形成回旋构件与基台的连接部的减速器相对较近的位置配置有电动机。即，在本发明中，在更靠近回旋构件的第一方向的一端的、回旋构件的内部配置有电动机。