[发明专利]自动工作系统及其工作区域的地图建立方法

权利要求书

1.一种自动工作系统，包括：

自移动设备，所述自移动设备包括：

移动模块，由驱动马达驱动，带动自移动设备移动；

控制模块，控制所述移动模块带动自移动设备在地图限定的工作区域内移动和工作；

所述自动工作系统还包括：

地图生成模块，采集工作区域的特征位置数据，从而生成地图；

地图修正模块，采集修正的工作区域的特征位置数据，利用修正的工作区域的特征位置数据修正地图；其特征在于，

所述地图生成模块或地图修正模块在人为操作下采集工作区域的特征位置数据。

2.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述工作区域的特征位置包括，工作区域的边界，或工作区域内的障碍，或连接不同工作区域的通道。

3.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括停靠站，供自移动设备停靠并充电；所述工作区域的特征位置包括停靠站位置，或自移动设备离开或回归所述停靠站的路径。

4.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述地图生成模块与显示设备通信连接；所述地图生成模块获取工作区域的卫星地图，并通过所述显示设备显示所述卫星地图；通过人为的在所述显示设备显示的卫星地图上采集工作区域的特征位置数据，所述地图生成模块采集工作区域的特征位置数据，从而生成地图。

5.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，所述显示设备包括外部智能终端的显示设备，或者自动工作系统的显示设备。

6.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括应用软件，所述地图生成模块通过所述应用软件获取卫星地图，并通过所述应用软件采集工作区域的特征位置数据。

7.根据权利要求6所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括定位设备，接收卫星导航信号，以获取自身的当前位置数据。

8.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括至少一个参照物，设置于自移动设备的工作区域，所述地图修正模块利用所述定位设备获取所述参照物的位置数据；

所述地图修正模块通过所述应用软件提供至少一个标记物，所述显示设备显示地图生成模块生成的地图及标记物，所述标记物与所述工作区域中的参照物一一对应；

所述地图修正模块通过所述应用软件为所述标记物提供预设位置数据，所述预设位置数据与对应的工作区域中的参照物的位置数据一致；

所述地图修正模块通过人为的将所述标记物在地图上移动至预设位置后，判断标记物的移动后的位置数据是否满足预设位置数据，来修正地图，其中，所述预设位置为与所对应的参照物在工作区域中的位置一致的位置。

9.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，若标记物的移动后的位置数据不满足预设位置数据，则自动修正模块获取标记物移动后的位置数据相对于标记物的预设位置数据的偏差值，使用所述偏差值修正地图。

10.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于，

所述自移动设备包括至少一个环境识别传感器，识别工作区域的特征位置；所述自移动设备基于地图移动时，所述定位设备安装于自移动设备，输出自移动设备的当前位置数据；

所述自移动设备基于地图移动时，当所述环境识别传感器识别到工作区域的特征位置时，地图修正模块比较定位设备输出的当前位置数据与地图中的特征位置数据，判断环境识别传感器识别到的特征位置与地图中的特征位置是否相符，若不相符，则使用定位设备输出的当前位置数据修正地图。

11.根据权利要求10所述的自动工作系统，其特征在于，所述环境识别传感器包括草地识别传感器，障碍检测传感器，摄像头中的任一种。

12.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，所述地图生成模块对所述特征位置数据进行偏移操作，使得偏移后的数据对应的位置相对于未偏移的数据对应的位置更靠近工作区域的中心位置。

13.根据权利要求12所述的自动工作系统，其特征在于，所述特征位置包括工作区域的边界，偏移后的边界相对于未偏移的边界缩小。