[发明专利]自动工作系统及其工作区域的地图建立方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，以及自动工作系统的工作区域的地图建立方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统己经开始慢慢的走进人们的生活。其中，自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

在自动割草机对工作区域进行切割工作时，需要事先将自动割草机的工作区域发送给自动割草机，自动割草机在此工作区域内进行工作。通常为自动割草机设置有边界线或虚拟边界线，边界线或虚拟边界线规定了自动割草机的工作范围，自动割草机在工作时可以自动识别边界线防止超出边界线或虚拟边界线。

利用网络地图，通过人为的方式划定初始边界区域，将信息输入给自动割草机，这种方式会存在误差，这个误差可能达到数米，从而影响工作区域边界的准确性。

自动割草机携带或者安装DGPS模块，用户控制自动割草机沿预定的虚拟边界线移动，DGPS模块定位自动割草机在移动过程中生成连续或不连续的坐标点，连续的坐标点连线后形成边界线数据并被存储在自动割草机的存储模块中。但由于形成的边界线没有直观的操作界面，如果要修改边界线数据，比如增加或者删除一段边界，必须控制自动割草机重新形成虚拟边界线，耗时耗力。

发明内容

为解决现有技术问题，本发明提供一种由用户介入的绘制或编辑工作区域地图的自动工作系统和方法，简化了工作区域地图的建立，并且能够获得高精度的工作区域地图。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：

一种自动工作系统，包括：自移动设备，所述自移动设备包括：移动模块，由驱动马达驱动，带动自移动设备移动；控制模块，控制所述移动模块带动自移动设备在地图限定的工作区域内移动和工作；所述自动工作系统还包括：地图生成模块，采集工作区域的特征位置数据，从而生成地图；地图修正模块，采集修正的工作区域的特征位置数据，利用修正的工作区域的特征位置数据修正地图；所述地图生成模块或地图修正模块在人为操作下采集工作区域的特征位置数据。

优选的，所述工作区域的特征位置包括，工作区域的边界，或工作区域内的障碍，或连接不同工作区域的通道。

优选的，所述自动工作系统包括停靠站，供自移动设备停靠并充电；所述工作区域的特征位置包括停靠站位置，或自移动设备离开或回归所述停靠站的路径。

优选的，所述地图生成模块与显示设备通信连接；所述地图生成模块获取工作区域的卫星地图，并通过所述显示设备显示所述卫星地图；通过人为的在所述显示设备显示的卫星地图上采集工作区域的特征位置数据，所述地图生成模块采集工作区域的特征位置数据，从而生成地图。

优选的，所述显示设备包括外部智能终端的显示设备，或者自动工作系统的显示设备。

优选的，所述自动工作系统包括应用软件，所述地图生成模块通过所述应用软件获取卫星地图，并通过所述应用软件采集工作区域的特征位置数据。

优选的，所述自动工作系统包括定位设备，接收卫星导航信号，以获取自身的当前位置数据。

优选的，所述自动工作系统包括至少一个参照物，设置于自移动设备的工作区域，所述地图修正模块利用所述定位设备获取所述参照物的位置数据；所述地图修正模块通过所述应用软件提供至少一个标记物，所述显示设备显示地图生成模块生成的地图及标记物，所述标记物与所述工作区域中的参照物一一对应；所述地图修正模块通过所述应用软件为所述标记物提供预设位置数据，所述预设位置数据与对应的工作区域中的参照物的位置数据一致；所述地图修正模块通过人为的将所述标记物在地图上移动至预设位置后，判断标记物的移动后的位置数据是否满足预设位置数据，来修正地图，其中，所述预设位置为与所对应的参照物在工作区域中的位置一致的位置。

优选的，若标记物的移动后的位置数据不满足预设位置数据，则自动修正模块获取标记物移动后的位置数据相对于标记物的预设位置数据的偏差值，使用所述偏差值修正地图。

优选的，所述自移动设备包括至少一个环境识别传感器，识别工作区域的特征位置；所述自移动设备基于地图移动时，所述定位设备安装于自移动设备，输出自移动设备的当前位置数据；所述自移动设备基于地图移动时，当所述环境识别传感器识别到工作区域的特征位置时，地图修正模块比较定位设备输出的当前位置数据与地图中的特征位置数据，判断环境识别传感器识别到的特征位置与地图中的特征位置是否相符，若不相符，则使用定位设备输出的当前位置数据修正地图。