[发明专利]一种全自动隧道锚杆安装设备

权利要求书

1.一种全自动隧道锚杆安装设备，其特征在于：所述的全自动隧道锚杆安装设备具有支架（1）；所述支架（1）的下端固定有用以在安装锚杆时起导向作用的导向杆（11）；所述的导向杆（11）为垂直于支架设置的两根，其中一根导向杆位于支架（1）的一端，另一根导向杆固定于支架（1）的中部；所述导向杆（11）的下端连接有可拆卸的导向杆耐磨板（12），所述导向杆耐磨板（12）的中部具有用以锚杆（18）穿过的通孔；所述支架（1）的两侧分别设置有导轨，即导轨Ⅰ（26）、导轨Ⅱ（27）；且所述的导轨Ⅰ（26）、导轨Ⅱ（27）在平面位置上均位于两根所述的导向杆（11）之间，所述导轨Ⅰ（26）上设置有滑块Ⅰ（5），并在所述导轨Ⅰ（26）的两端设置用以对滑块Ⅰ（5）的行程进行限位的限位开关Ⅰ（4）、限位开关Ⅱ（10）；所述导轨Ⅱ（27）上设置有滑块Ⅱ（8），并在所述导轨Ⅱ（27）的两端设置用以对滑块Ⅱ（8）的行程进行限位的限位开关Ⅲ（3）、限位开关Ⅳ（9）；所述的限位开关Ⅰ（4）、限位开关Ⅱ（10）、限位开关Ⅲ（3）、限位开关Ⅳ（9）均固定在所述的支架（1）上；对应所述的滑块Ⅰ（5）设置有用以推动其在导轨Ⅰ（26）上水平滑动的推进油缸Ⅰ（2）；对应所述的滑块Ⅱ（8）设置有用以推动其在导轨Ⅱ（27）上水平滑动的推进油缸Ⅱ（21）；所述的推进油缸Ⅰ（2）、推进油缸Ⅱ（21）的缸筒均固定在支架（1）的另一端；所述的全自动隧道锚杆安装设备还包括有用以抓取锚杆（18）的机械手Ⅰ、机械手Ⅱ；所述的机械手Ⅰ、机械手Ⅱ交错设置；所述的机械手Ⅰ与所述的滑块Ⅰ（5）铰接；所述的机械手Ⅱ与所述的滑块Ⅱ（8）铰接；在推进油缸Ⅰ（2）、推动油缸Ⅱ（21）的作用下，所述的滑块Ⅰ（5）、滑块Ⅱ（8）带动所述的机械手Ⅰ、机械手Ⅱ沿所述的导轨Ⅰ（26）、导轨Ⅱ（27）交替滑动完成锚杆的安装；工作时，所述的机械手Ⅰ、机械手Ⅱ错开布置，若机械手Ⅰ在锚杆安装前端，机械手Ⅱ在锚杆安装后端，该设备启动，机械手Ⅰ、机械手Ⅱ抓紧锚杆，分别在推进油缸Ⅰ（2）、推进油缸Ⅱ（21）的作用下向前输送锚杆（18），当滑块Ⅰ（5）碰到限位开关Ⅱ（10）时，电控系统启动，控制相应电磁阀动作，控制油缸Ⅰ（7）和控制油缸Ⅱ（16）相互配合，机械手Ⅰ松开远离锚杆（18），推进油缸Ⅰ（2）收回，机械手Ⅰ在推进油缸Ⅰ（2）的作用下收回，机械手Ⅱ在推进油缸Ⅱ（21）的作用下继续输送锚杆（18）；当滑块Ⅰ（5）碰到限位开关Ⅰ（4）时，滑块Ⅱ（8）尚未到达极限位置，电控系统动作，控制相应电磁阀动作，控制油缸Ⅰ（7）和控制油缸Ⅱ（16）相互配合，机械手Ⅰ抓紧锚杆（18），推进油缸Ⅰ（2）伸出，机械手Ⅰ在推进油缸Ⅰ（2）的作用下再次伸出，机械手Ⅰ与机械手Ⅱ分别在推进油缸Ⅰ（2）和推进油缸Ⅱ（21）的作用下输送锚杆（18）；当滑块Ⅱ（8）碰到限位开关Ⅳ（9）时，电控系统动作，控制相应电磁阀动作，控制油缸Ⅲ（20）和控制油缸Ⅳ（14）相互配合，机械手Ⅱ松开远离锚杆（18），推进油缸Ⅱ（21）收回，机械手Ⅱ在推进油缸Ⅱ（21）的作用下收回，机械手Ⅰ在推进油缸Ⅰ（2）的作用下继续输送锚杆（18）；当滑块Ⅱ（8）碰到限位开关Ⅲ（3）时，滑块Ⅰ（5）尚未到达极限位置，电控系统动作，控制相应电磁阀动作，控制油缸Ⅲ（20）和控制油缸Ⅳ（14）相互配合，机械手Ⅱ抓紧锚杆（18），推进油缸Ⅱ（21）再次伸出，机械手Ⅱ在推进油缸Ⅱ（21）的作用下伸出，机械手Ⅰ和机械手Ⅱ分别在推进油缸Ⅰ（2）和推进油缸Ⅱ（21）的作用下输送锚杆，如此往复，直至锚杆安装完毕。

2.如权利要求1所述的一种全自动隧道锚杆安装设备，其特征在于：推进油缸Ⅰ（2）、推进油缸Ⅱ（21）的伸出速度小于收回的速度，用以保证装置不间断地安装锚杆，且调节控制油缸Ⅰ（7）和控制油缸Ⅲ（20）的行程，保证两个机械构不会碰撞。