[发明专利]机械手打胶成型装置及其使用方法

权利要求书

1.一种机械手打胶成型装置的使用方法，其特征在于，该机械手打胶成型装置包括设有出胶机构和胶条成型机构，所述出胶机构和胶条成型机构包括伺服给胶器、送胶通道、容胶腔和成型口，其中，伺服给胶器设有用于储存胶体的储存腔，储存腔内设有用于挤压胶体至储存腔前端出胶口送出的挤压活塞，挤压活塞经螺杆与储存腔后端的伺服电动机相连接，储存腔前端开设出胶口，出胶口前端连接送胶通道，送胶通道为锥筒状通道，送胶通道靠近出胶口的一端内径最大，送胶通道前端与容胶腔的进胶口相连接，容胶腔的前端开设半圆形的成型口；包括以下步骤：

步骤1：通过系统指令机械手运行到位，机械臂上携带的出胶机构指向密封胶条起点位置，出胶口贴近工作面，按胶条截面参数计算好出胶口与工作面之间的正确角度，其中出胶机构与工作面夹角越大胶条厚度越小，截面越扁平，反之截面越高，越饱满；

步骤2：通过机器人系统指令按设定速度通过伺服电动机驱动伺服给胶器出胶，同时配合机械手沿密封胶条延伸方向运动，直至密封胶条的终点位置；

步骤3：当机械手沿密封胶条延伸方向运动至密封胶条的终点位置，进行收口处理，所述收口处理包括：(1)末尾收口：需要截止型收口时机械臂要快速转动角度，以出胶口与工作面接触点为中心沿扩大夹角方向快速转动，同时系统指令出胶机构停止出胶，之后直接衔接出胶机构回吸、同时机械臂抬起出胶机构，使出胶口垂直上仰；(2)需要渐薄行收尾时系统指令机械臂以出胶口为中心转动，扩大出胶机构与工作面夹角，同时机械臂的沿工作方向移动速度不变，出胶速度线性减慢，即可形成渐薄型收尾，之后机械手臂迅速使出胶机构垂直上仰，同时指令出胶机构回吸防止溢出；(3)圆头收尾时，系统指令出胶机构停止出胶，同时机械臂迅速将出胶机构垂直上仰并连接回吸动作防止溢出。

2.根据权利要求1所述的一种机械手打胶成型装置的使用方法，其特征在于，容胶腔尺寸满足如下条件：其中，L指容胶腔的进胶口与出胶口的距离，R指容胶腔的直径，r指出胶口直径，η指粘滞系数，i指流动系数,实测值,具体为单位时间滴淌口径；出胶孔道尺寸计算出胶孔道锥度C≥1/2η。

3.根据权利要求1所述的一种机械手打胶成型装置的使用方法，其特征在于，伺服给胶器通过伺服驱动器与机械手机构连接，成为机械手臂的N+1轴，使用时所有动作参数都通过机械手系统输入，并完成与机械手臂其他轴运动的配合，根据具体需要完成出胶速度、出胶时机、停止时机、制动收尾工序；所述机械手机构包括机械手控制器、六轴关节型机器人，其中第六轴与出胶机构连接固定。