[发明专利]机械手打胶成型装置及其使用方法

说明书

本发明涉及机器人自动化技术领域，具体的说是一种机械手打胶成型装置及其使用方法，其特征在于设有出胶机构和用于带动出胶机构运动的机械手，所述出胶机构包括伺服给胶器、送胶通道、容胶腔和成型口，其中伺服给胶器设有用于储存胶体的储存腔，储存腔内设有用于挤压胶体至储存腔前端出胶口送出的挤压活塞，挤压活塞经螺杆与储存腔后端的伺服电动机相连接，储存腔前端开设出胶口，出胶口前端连接送胶通道，送胶通道为锥筒状通道，送胶通道靠近出胶口的一端内径最大，送胶通道前端与容胶腔的进胶口相连接，容胶腔的前端开设半圆形的成型口，本发明与现有技术相比能够显著提高打胶效率，并节省生产成本。

技术领域：

本发明涉及机器人自动化技术领域，具体的说是一种机械手打胶成型装置及其使用方法。

背景技术：

机械打胶已经开始替代人工打胶工作，但仅局限于点、涂胶之后覆盖粘合的情况，需要形成规定胶条形状的外观密封胶条打胶工作至今未能完成，只能用手工打胶。而手工打胶则是低质、低效、浪费、不环保的工作方式，其存在以下问题：

(1)低效：手工成型打胶现在3-4人一组，先在将打胶焊缝两侧贴胶带，手工测量中间应留出的宽度；然后负责打胶的人在中间打胶，打胶头为普通圆孔出胶缓慢；之后有人负责手上蘸水(防止粘胶)上去将胶条抹平、整形到接近的形态；整形完成后揭掉两侧胶带，带走胶带上胶料，留下中间的胶条。

(2)浪费：在中间堆积胶料时由于难确准确的量，为避免不足总是要先堆积更多的胶料，然后整形时将高处抹掉，之后还要揭掉两侧胶带，将超宽部分去掉，以及将头、尾超出部分刮掉，实际有效利用占比很少。

(3)低质：就算在漫长繁杂的工序之后，胶条形状、尺寸依然不够理想。揭掉胶带后剩下的胶条两侧会继续滩流，形成不规则；胶条上部也不会是理想的圆弧型过度；开头和结尾处只能用刮板切掉，无法做成需要的渐薄或圆头的合理形状。(4)不环保：过程中使用大量人力在充斥胶料环境工作，对身体健康危害很大；大量浪费的胶料、胶带也将对环将造成很大污染。

发明内容：

本发明针对现有技术中存在的缺点和不足，提出了一种结构合理、施工效率高且能够保证胶缝一次成型，准确完美、速度快、无滴淌的机械手打胶成型装置及其使用方法。

本发明可以通过以下措施达到：

一种机械手打胶成型装置，其特征在于设有出胶机构和用于带动出胶机构运动的机械手，所述出胶机构包括伺服给胶器、送胶通道、容胶腔和成型口，其中伺服给胶器设有用于储存胶体的储存腔，储存腔内设有用于挤压胶体至储存腔前端出胶口送出的挤压活塞，挤压活塞经螺杆与储存腔后端的伺服电动机相连接，储存腔前端开设出胶口，出胶口前端连接送胶通道，送胶通道为锥筒状通道，送胶通道靠近出胶口的一端内径最大，送胶通道前端与容胶腔的进胶口相连接，容胶腔的前端开设半圆形的成型口。

本发明中容胶腔尺寸应满足如下条件：其中L指容胶腔的进胶口与出胶口的距离，R指容胶腔的直径，r指出胶口直径，η指粘滞系数，i指流动系数,是实测值,具体为单位时间滴淌口径；出胶孔道尺寸计算：出胶孔道锥度C≥1/2η。

本发明中伺服给胶器通过伺服驱动器与机械手机构连接，成为机械手臂的N+1轴，使用时所有动作参数都通过机械手系统输入，并完成与机械手臂其他轴运动的配合，根据具体需要完成出胶速度、出胶时机、停止时机、制动收尾等工；所述机械手机构包括机械手控制器、六轴机械手，其中第六轴与出胶机构连接固定。

本发明还提出了一种机械手打胶成型装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：通过系统指令机械手运行到位，机械臂上携带的出胶机构指向密封胶条起点位置，出胶口贴近工作面，按胶条截面参数计算好出胶口与工作面之间的正确角度，其中出胶机构与工作面夹角越大胶条厚度越小，截面越扁平，反之截面越高，越饱满；