[发明专利]多目标跟踪装置和方法

权利要求书

1.一种多目标跟踪装置，包括：

跟踪模块，配置为接收视频帧数据以及获取指示要跟踪的多个目标的指示数据，并且根据所述多个目标的指示数据跟踪所述视频帧数据的每一帧中的多个目标以便生成跟踪结果；

检测模块，配置为接收所述视频帧数据，并且检测所述视频帧数据的每一帧中的所述多个目标以便生成检测结果；

学习模块，配置接收所述视频帧数据，并且根据所述跟踪模块的跟踪结果更新所述检测模块，以及根据所述检测模块的检测结果更新所述跟踪模块；以及

整合模块，配置为接收所述跟踪模块的跟踪结果和所述检测模块的检测结果，以生成指示被跟踪的多个目标的指示数据，其中，

所述学习模块包括：

样本队列生成器，配置为针对被跟踪的多个目标中的每一个分别生成正样本队列和负样本队列，其中，所述负样本队列包括存储的公共负样本和属于其它跟踪目标的正样本队列的正样本。

2.如权利要求1所述的装置，其中，所述跟踪模块包括多目标跟踪管理器，配置为：

根据预定操作执行跟踪目标的添加；

执行多个跟踪目标的更新；以及

管理多个跟踪目标的跟踪目标框的第一队列和多个跟踪目标的目标区域特征点的第二队列的双向映射关系。

3.如权利要求2所述的装置，其中，所述多目标跟踪管理器进一步配置为：

利用光流法对目标区域特征点的第二队列中的所有特征点进行跟踪以便生成跟踪结果；

根据跟踪结果以及特征点到跟踪目标框的逆向映射关系，确定多个跟踪目标的每个的跟踪目标框在跟踪中是否成功；

如果成功，则重新计算跟踪目标框并更新特征点，否则将该跟踪目标的跟踪目标框和对应的特征点分别从第一队列和第二队列中删除。

4.如权利要求3所述的装置，其中，所述正样本队列包括所述视频帧数据的每一帧中所述跟踪模块跟踪到的每个跟踪目标的跟踪目标框或所述检测模块检测到的每个跟踪目标的检测目标框，所述负样本为正样本附近预定范围内不与正样本相交的区域，其中，对于多个跟踪目标中的每个，正样本队列包括该跟踪目标的跟踪目标框和检测目标框，

所述学习模块还包括：

分类器，配置为分别对每个跟踪目标的正样本队列和负样本队列进行相似性比较；根据设定阈值，获取正样本队列和负样本队列中的个数和归属并执行归一化处理；以及计算属于每个跟踪目标的正样本和负样本的概率。

5.如权利要求4所述的装置，其中，所述检测模块进一步配置为：

针对所述视频帧数据的每一帧，滑动检测框以检测负样本；

确定检测到负样本的区域为后续不检测区域；以及

对于剩余区域，进行正样本检测以确定跟踪目标。

6.一种多目标跟踪方法，包括：

通过跟踪模块接收视频帧数据以及获取指示要跟踪的多个目标的指示数据，并且根据所述多个目标的指示数据跟踪所述视频帧数据的每一帧中的多个目标以便生成跟踪结果；

通过检测模块接收所述视频帧数据，并且检测所述视频帧数据的每一帧中的所述多个目标以便生成检测结果；

通过学习模块接收所述视频帧数据，并且根据所述跟踪模块的跟踪结果更新所述检测模块，以及根据所述检测模块的检测结果更新所述跟踪模块；以及

通过整合模块接收所述跟踪模块的跟踪结果和所述检测模块的检测结果，以生成指示被跟踪的多个目标的指示数据，其中，

所述学习模块包括：

样本队列生成器，配置为针对被跟踪的多个目标中的每一个分别生成正样本队列和负样本队列，其中，所述负样本队列包括存储的公共负样本和属于其它跟踪目标的正样本队列的正样本。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述跟踪模块包括多目标跟踪管理器，配置为：

根据预定操作执行跟踪目标的添加；

根据预定操作执行多个跟踪目标的更新；以及

管理多个跟踪目标的跟踪目标框的第一队列和多个跟踪目标的目标区域特征点的第二队列的双向映射关系。